Боты диэлектрические технические характеристики: Боты диэлектрические ГОСТ 13385-78

диэлектрические средства индивидуальной страницы

Перчатки резиновые диэлектрические (шовные)

 

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Гарантийный срок хранения 1 год со дня изготовления ТУ 38.30505257-89
Условная прочность при растяжении: 11,5 МПа
Относительное удлинение при разрыве: 780%
Относительная остаточная деформация после разрыва: 18%
Сопротивление раздиру: 16 клН/м
Прочность шва при разрыве: 31 Н/см
Коэффициент морозостойкости при температуре 30оС: 0.86
Диэлектрические свойства — при напряжении 9,0 -/+ 0,2) кВ переменного тока частотой (50 -/+1 Гц) действующего в течении (60 -/+1) сек.
 Ток утечки не превышает 9мА

  Перчатки резиновые диэлектрические (бесшовные)

Предназначены для защиты рук от поражения электрическим током при работе в электроустановках до 1000 В в качестве основного изолирующего электрозащитного средства, а в электроустановках выше 1000 В в качестве дополнительного.

Перчатки изготавливают трех размеров: 2,3,4. Длина перчаток не менее 350 мм, толщина стенки перчатки 1,3(±0,2)мм. Перчатки бесшовные на правую и левую руки. Рецептура латексной смеси, применяемой для изготовления перчаток, разрешена органами здравоохранения РФ. Цвет перчаток определяется исходным материалом. Перчатки по диэлектрическим свойствам соответствуют следующим требованиям: ток утечки при напряжении 9±0,4КВ переменного тока промышленной частоты, приложенного в течении 60(±5)секунд, не превышает 9 МА. На лицевой стороне краги каждой перчатки находится маркировка с указанием: товарного знака предприятия, номера перчатки, испытательного напряжения, даты испытания, знака средств зашиты рук ЭВ ЭН по ГОСТ 12.4.103.-83. Перчатки одного номера на правую и левую руки по одной паре упаковываются в пакеты из полиэтиленовой пленки и завариваются. Пакеты с перчатками одного номера в количестве не более 30 пар укладываются в ящики из гофрированного картона. Гарантийный срок хранения – 1 год с даты изготовления. Перчатки сертифицированы. 

Боты резиновые диэлектрические

Назначение:
Боты предназначены для дополнительной защиты от электрического тока при работе на закрытых и, при отсутствии осадков, на открытых электроустановок, при напряжении 20 Кв и при температуре от -30 до +50оС.
Размеры выпускаемых бот: 39 (292), 40(300), 41 (307), 42(315), 43 (300), 44 (337), 45 (345) 

 

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:

Условная прочность не менее:                         8,9 МПа

Относительное удлинение не менее:               550%

Ток утечки не более                                          10 мА

ХРАНЕНИЕ:

Должны храниться в складских помещениях при температуре от 0 до +25оС на расстоянии 1 м. от отопительных приборов. Обувь должна быть защищена от действия прямых солнечных лучей, воздействия масел, бензина, кислот, щелочей и др. агрессивных сред. Гарантийный срок хранения: 12 мес.

Галоши резиновые диэлектрические

Назначение:

Для защиты от электрического тока при работе на закрытых и, при отсутствии осадков, на открытых электроустановок, при напряжении до 1Кв и температуре от -30 до +50оС.

Размеры: 41, 42, 43, 44, 45, 46 

 

 

ХРАНЕНИЕ:

Галоши должны состоять из резинового верха с утолщением по борту и резиновой рифлёной по-дошвы. Обувь изготовляют светло-серого или бежевого цвета.

Галоши должны эксплуатироваться при температуре не ниже -30оС. После носки внутреннюю часть галош протирают сухой тканью.

Коврик диэлектрический  

НАЗНАЧЕНИЕ:

Для дополнительной защиты в закрытых электроустановках напряжением свыше 1000 В, кроме особо сырых помещений, и в открытых электроустановках и сухую погоду.

 

ХРАНЕНИЕ:

 Ковры должны хранится при температуре от 0 до +30°С без деформации и повреждения. При этом они должны быть защищены от воздействия прямых солнечных лучей и находится от отопительных приборов на расстоянии не менее 1 м.

 

 Допускается хранить ковры в не отапливаемых помещениях при температуре не ниже -25°С. После хранения при отрицательной температуре ковры перед употреблением должны быть выдержанны в упакованном виде при температуре (20±5)°С не менее 24 ч.

 

РАЗМЕРЫ:

500 Х 500 Х 6мм.

600 Х 600 Х 6мм.

700 Х 700 Х 6мм.

750 Х 750 Х 6мм.

900 Х 900 Х 6мм.

1000 Х 1000 Х 6мм.

 

Диэлектрические перчатки, галоши и диэлектрические ковры

Средства диэлектрической защиты.

 

 

Для того чтобы обезопасить себя от возможных травм вследствие контактов с высоким напряжением, существуют средства диэлектрической защиты. Применение таких средств защиты фактически исключает несчастные случаи, к которым приводит небрежное обращение с электричеством. Из наиболее применяемых средств защиты можно назвать диэлектрические перчатки — латексные или штанцованные, диэлектрические боты и специальные коврики из токонепроводящего материала. А далее мы расскажем вам подробнее о данных средствах диэлектрической защиты.

 

Перчатки диэлектрические штанцованные:

 

 

Перчатки диэлектрические штанцованные предназначены для защиты рук персонала от поражения электрическим током, электростатических зарядов и полей, электрических и электромагнитных полей. Штанцованные перчатки используются как основное средство защиты рук, от поражения электрическим током до 1000 В. Эластичны в условиях низких температур.

 

Технические характеристики:

• Срок хранения 6 месяцев
• ТУ 38 305-05-257-89
• Длина, мм 360
• Ширина краги, мм 145 ± 10
• Толщина перчатки, 12 мм
• Коэффициент морозостойкости при температуре -30°С, не менее 0,85

 

Перчатки диэлектрические латексные:

Перчатки диэлектрические латексные предназначены для защиты персонала от поражения электрическим током, электростатических зарядов и полей, электрических и электромагнитных полей. Латексные перчатки используются как основное средство защиты рук от поражения электрическим током до 1000 В.

Технические характеристики:

• Срок хранения 6 месяцев
• Натуральный латекс ТУ 38.306-5-63-97
• Длина, мм 360
• Ширина краги, мм 145 ± 10
• Толщина перчатки, мм 0,4 
• Коэффициент морозостойкости при температуре -30°С, не менее 0,85

 

Боты и калоши диэлектрические:

 

 

Предназначены в качестве дополнительного средства защиты от действия электрического тока напряжением свыше 1 кВ при работе в закрытых и открытых (при отсутствии осадков) электроустановках.

 

Технические характеристики:

• температурный режим от –30°С до +50°С
• Размеры: 39 – 46. ГОСТ 13385-78
• Цвета: светло-серые, бежевые, коричневые.
• Напряжением свыше 1 кВ.

 

Коврики диэлектрические:

Применяются в качестве дополнительного защитного средства в закрытых электроустановках напряжением свыше 1000 В и в открытых электроустановках в сухую погоду. Ковры выпускаются первой группы для работы при температуре от — 15 до +40⁰С. У нас в наличие всегда имеются коврики следующих размеров (мм):

• Коврик диэлектрический 500 х 500
• Коврик диэлектрический 600 х 600
• Коврик диэлектрический 700 х 700
• Коврик диэлектрический 750 х 750 

 

Электрозащитные средства | Фирма Успех

Электрозащитные средства предназначены для работы с электрооборудованием. Три вида средств особенно известны и популярны: Диэлектрические перчатки бесшовные Диэлектрические перчатки оберегают ладони и пальцы от электрического тока. Они надежно изолируют кожу при случайном прикосновении к включённой электрической цепи напряжением до 1000 В и поэтому являются основным средством защиты при обслуживании силовых установок до 1000 В. В установках выше 1000 В перчатки служат дополнительным средством защиты, то есть сами по себе не обеспечивают полной безопасности, но усиливают действие других защитных средств. Технические характеристики Перчатки изготовлены из натурального латекса толщиной 1,3±0,2 мм и не имеют швов. Длина перчаток составляет не менее 35 см, и они легко надвигаются на рукава верхней одежды. Для защиты перчаток от механических повреждений допускается поверх них надевать кожаные или брезентовые рукавицы. Перчатки сохраняют защитные свойства при перепадах температуры от -40 до +50°C. При необходимости под них можно надевать трикотажные перчатки для согревания рук. Изделия имеют двойную маркировку «Эн» и «Эв (доп)» по ГОСТ 12.4.103-83. Все экземпляры прошли необходимые испытания, что удостоверяет соответствующий штамп. Правила использования Перед работой перчатки следует осмотреть. Не допускается работать в мокрых, грязных или поврежденных перчатках. Чтобы проверить перчатки на проколы и трещины, их раструбы нужно скрутить в сторону пальцев (из пальцев не должен выходить воздух). Строго запрещается подворачивать края перчаток во время работы. После работы рекомендуется промыть перчатки с мылом или содой и тщательно просушить. Один раз в полгода каждую перчатку положено испытывать в электролаборатории. Отметку об испытании заносят в журнал учета и содержания средств защиты, а на самом изделии обновляют штамп. Хранение Изделия хранят при температуре от 0°C до +25°C и относительной влажности не выше 75%. Их необходимо защитить от прямых солнечных лучей и держать на расстоянии не менее 1 м от приборов отопления. Не допускается попадание на латекс масел, бензина и других агрессивных веществ. Диэлектрические боты и галоши Диэлектрические боты и галоши предназначены для нейтрализации шагового напряжения. Эти средства электрозащиты относятся к дополнительным, иначе говоря, их применяют только совместно с другими средствами, чтобы достичь необходимой степени безопасности. Диэлектрические галоши используют в электроустановках до 1000 В (и, соответственно, маркируют «Эн»), а диэлектрические боты – при всех классах напряжения (и маркируют «Эв»). Технические характеристики Боты Галоши Размеры 40-46 (маркировка 292-345) 41-46 Вес 1,2 кг 0,85 кг Температурный диапазон от -30 до +50°C от -30 до +50°C ГОСТ ГОСТ 13385-78 ГОСТ 12.4.103 Формовые боты имеют рифленую резиновую подошву, резиновый верх и текстильную подкладку, а также внутренние детали усиления. Все изделия испытаны, и на них поставлены необходимые штампы. Правила использования Диэлектрическими галошами и ботами пользуются в закрытых электроустановках, а в открытых – только в сухую погоду. В помещениях электроустановок нужно хранить диэлектрические боты и галоши нескольких размеров. По цвету они должны отличаться от остальной резиновой обуви. Перед работой галоши и боты требуется осмотреть. Не допускаются: посторонние жесткие включения, отслоение облицовочных деталей, расхождение концов подкладки и т. п. Повседневная обувь, на которую надевают боты и галоши, должна быть чистой и сухой. Надевать диэлектрическую обувь нужно так, чтобы не повредить её своей обувью. После работы диэлектрическую обувь следует очистить и высушить. Галоши испытывают в электрической лаборатории один раз в год, а боты – один раз в три года. При этом в журнале учета и содержания средств защиты делают соответствующую запись, а на изделиях обновляют штамп. Хранение Диэлектрическую обувь следует хранить на складе при температуре от 0 до + 25°C не ближе 1 м к отоплению. На неё не должны попадать прямые солнечные лучи и брызги масла, бензина, кислот и др. веществ, которые могут разъесть резину. Диэлектрические ковры Диэлектрические коврики из резины входят в число дополнительных средств электрозащиты. Они изолируют поверхность под человеком и не дают току пойти через его тело. Коврики применяют в закрытых, а при сухой погоде – и в открытых электроустановках любого напряжения. Их расстилают на полу перед рубильниками, разъединителями, выключателями, блоками управления и т. п. устройствами. Кроме того, резиновые коврики обязательно укладывают в помещениях, где есть риск случайно прикоснуться к токоведущим элементам, а также при обслуживании различного электрооборудования: сборок, щитов, колец, электродвигателей, испытательных стендов. Технические характеристики Изделия сохраняют защитную функцию при температуре от -15 до +40°C. Коврики имеют однотонный окрас и рифлёную лицевую поверхность с глубиной рифов примерно 2 мм. Коврики не подлежат испытаниям, но перед первым использованием, а затем раз в шесть месяцев ответственный работник осматривает каждый экземпляр. Результаты проверки заносятся в специальный журнал. При выявлении трещин, изломов, проколов или надрывов коврик необходимо заменить. Коврики соответствуют ГОСТ 4997-75. Хранение Ковры положено хранить при температуре от 0 до +30°C без деформации и повреждения. При этом они должны быть защищены от прямого солнечного света и лежать не ближе 1 м к отоплению. Разрешается хранить ковры в неотапливаемых помещениях при температуре не ниже -25°С. После хранения на холоде ковры перед использованием необходимо не менее 24 ч выдержать в упакованном виде при (20±5)°С.

Боты диэлектрические (галоши диэлектрические), диэлектрические боты галоши, диэлектрическая продукция

Обеспечим выгодные цены . Пишите   [email protected]

Галоши диэлектрические и боты диэлектрические. применяются как дополнительное средство защиты от электрического тока при работе на закрытых и открытых (при отсутствии осадков) электроустановках, при напряжении свыше 1000В.

 

Диэлектрические галоши выдерживают испытательное напряжение  15 кВ переменного тока частотой 50 Гц.

 

 

 

 

Вы можете заказать и приобрести в нашей компании весь спектр электротехнической продукции.
Звоните!!! (499) 290-30-16 (мнгк), (495) 973-16-54, 740-42-64, 973-65-17

 

Цена на диэлектрические боты и галоши указана из расчета оптового или мелкооптового объема покупки. При розничных заказах возможно увеличение цены от 5% до 15%. Купить диэлектрические боты и галоши могут юридические лица путем запроса счета и безналичной оплаты. Физические лица оплачивают выставленный счет через Сбербанк. диэлектрические боты и галоши является стандартной складской позицией. Срок поставки обычно не превышает 1-3 дня с момента оплаты. Запросить сертификат, отказное письмо или технические характеристики на диэлектрические боты и галоши можно отправив отдельный запрос на почту [email protected]. Отгрузка продукции осуществляется с центрального склада (Москва, Медведково). Возможна доставка по Москве , Московской области и отправка в регионы России.

 

 

 

Боты диэлектрические с поверкой (Завод РТИ)

Боты диэлектрические с протоколом испытаний!
Диэлектрические боты предназначены для дополнительной защиты от электрического тока при работе на закрытых и, при отсутствии осадков, на открытых электроустановках при напряжении свыше 1 кВт. Изделие полностью сохраняет свойства при температуре от -30 до +50°С.

Любые боты и галоши диэлектрические ГОСТ соблюдают согласно предъявленным требованиям и представляют собой эргономичное, практичное и безопасное средство защиты. Такая обувь может иметь отличия по цвету, если сравнивать ее с остальной обувью, которая изготовлена из резины. Подошва в таком случае рифленая, выполненная из резины, верх также резиновый, подкладки – текстильная. Имеются также внутренние детали усиления.

Технические характеристики:

Диэлектрические свойства бот характеризуются током утечки. Ток утечки пр напряжении 20 кВ и длительности испытания 2 мин не должен превышать 10 мА.

Высота бот должна быть не менее 160 мм.

Истинные значения физико-механических показателей резин, применяемых для изготовления бот, должны соответствовать нормам.

Наименование показателей	Норма
Условная прочность, МПа, не менее	8,0
Относительное удлинение, %, не менее	550

Достоинства конструкции

Боты, производимые Заводом РТИ, отличаются повышенной прочностью, эластичностью, удобной эргономичной формой, подходящей к большинству моделей современной обуви.

Хранение

Боты должны храниться в складских помещениях при температуре от 0 до +25°С на расстоянии не менее 1 м от отопительных приборов. Обувь должна быть защищена от действия прямых солнечных лучей, воздействия масел, бензина, кислот, щелочей и др. агрессивных сред.

Хранение бот в потребительской таре должно производиться на стеллажах или деревянных настилах штабелями высотой не более 2 м.

Срок эксплуатации

Средний календарный срок эксплуатации бот — 18 месяцев со дня ввода их в эксплуатацию.

(PDF) Разработка мягких роботов с использованием приводов из диэлектрического эластомера

имеют сильно зависящий от времени характер35. Дальнейшие разработки в области контроля диэлектрических эластомеров дадут больше

стимулов для использования диэлектрических эластомеров в мягких роботах.

Кроме того, интеграция различных технологий мягкого робота / мягкого срабатывания будет следующим шагом в улучшении функциональности

мягких роботов. Другие технологии, такие как гранулированное заклинивание36, пневматическое срабатывание37, конструкции оригами38,

диэлектрический эластомерный датчик31 и т. Д., можно комбинировать друг с другом, чтобы получить интересную функциональность.

ПОДТВЕРЖДЕНИЕ

J.Z. благодарит за поддержку MOE Tier 1, Сингапур (R-265-000-497-112) и JPP, Сингапур (R-265-000-547-133

и R-265-000-547-232).

ССЫЛКИ

[1] Толли, М. Т., Шеперд, РФ, Мосадег, Б., Галлоуэй, К. К., Венер, М., Карпельсон, М., Вуд, Р. Дж.,

Уайтсайдс, Г. М., «Устойчивый, отвязанный мягкий робот », Soft Robot.2014. Т. 1. № 3. С. 213–223.

[2] Ким, Б., Ли, М. Г., Ли, Ю. П., Ким, Ю., Ли, Г., «Микро-робот, похожий на дождевого червя, использующий привод из сплава

с памятью формы», Датчики и приводы A Phys. 125 (2), 429–437 (2006).

[3] Пелрин, Р., Корнблу, Р. Д., Пей, К., Стэнфорд, С., О, С., Экерл, Дж., Фулл, Р. Дж., Розенталь, Массачусетс, М., Мейер, К.,

«Исполнительные механизмы искусственных мышц из диэлектрического эластомера: к биомиметическому движению», 9-я ежегодная конференция SPIE. Int. Symp. Смарт

Struct.Матер., 126–137 (2002).

[4] Шеперд, Р.Ф., Илиевски, Ф., Чой, В., Морин, С.А., Стокс, А.А., Маццео, А.Д., Чен, X., Ван, М.,

Уайтсайдс, Г.М., «Multigait мягкий робот », Тр. Natl. Акад. Sci. 108 (51), 20400–20403 (2011).

[5] Рус, Д., Толлей, М. Т., «Проектирование, изготовление и управление мягкими роботами», Nature 521 (7553), 467–475 (2015).

[6] Пелрин Р., «Высокоскоростные эластомеры с электрическим приводом с деформацией более 100%», Science (80-.). 287,

836–839 (2000).

[7] Эшли С., «Искусственные мышцы», Sci. Являюсь. 289 (4), 52–59 (2003).

[8] Суо, З., «Теория диэлектрических эластомеров», Acta Mech. Solida Sin. 23. С. 549–578 (2010).

[9] Пей, К., Розенталь, М. А., Пелрин, Р., Стэнфорд, С., Корнблу, Р. Д., «Многофункциональные электроэластомерные рулонные приводы

и их применение в биомиметических шагающих роботах», Smart Struct. Матер., 281–290 (2003).

[10] Ковач, Г. , Лохматтер, П., Висслер, М., «Робот для армрестлинга, приводимый в движение исполнительными механизмами из диэлектрического эластомера»,

Smart Mater. Struct. 16 (2), S306 (2007).

[11] Корнблух, Р.Д., Фламм, Д.С., Прахлад, Х., Нашолд, К.М., Чхокар, С., Пелрин, Р., Хуэстис, Д.Л., Саймонс, Дж.,

Купер, Т. и др. ., «Контроль формы больших легких зеркал с срабатыванием диэлектрического эластомера», Smart Struct.

Mater., Y. Bar-Cohen, Ed., 143–158 (2003).

[12] Коллоше, М., Чжу, Дж., Суо, З .., Кофод, Г., «Сложное взаимодействие нелинейных процессов в диэлектрических эластомерах»,

Phys. Ред. E 85 (5), 51801, Американское физическое общество (2012).

[13] Гупта, У., Годаба, Х., Чжао, З., Чуй, К. К., Чжу, Дж., «Регулируемая сила / смещение вибрационного шейкера, приводимого в действие

диэлектрическим эластомерным приводом», Extrem . Мех. Lett. 2. С. 72–77 (2015).

[14] Шинтаке, Дж., Россет, С., Шуберт, Б. Э., Флореано, Д. , Ши, Х. Р., «Складной антагонистический привод»,

IEEE / ASME Trans.Мехатроника 20 (5), 1997–2008 (2015).

[15] Кеплингер, К., Ли, Т., Баумгартнер, Р., Суо, З .., Бауэр, С., «Использование мгновенной нестабильности в мягких диэлектриках

для достижения гигантской деформации, вызываемой напряжением. Мягкое вещество 8 (2), 285–288 (2012).

[16] Годаба, Х., Фу, К. С., Чжан, З. К., Кху, Б. С., Чжу, Дж., «Гигантская деформация под напряжением диэлектрического эластомера

под постоянным давлением», Прил. Phys. Lett. 112901, 8–12 (2014).

[17] Гоулборн, Н., Frecker, M. I., Mockensturm, E. M .., Snyder, A. J., «Моделирование диафрагмы из диэлектрического эластомера

для протезного насоса крови», Proc. SPIE 5051, 319–331 (2003).

[18] Петралиа, М. Т., Вуд, Р. Дж., «Изготовление и анализ структур диэлектрика-эластомера с минимальной энергией для

высокодеформируемых мягких роботизированных систем», 2010 IEEE / RSJ Int. Конф. Intell. Робот. Syst., 2357–2363, IEEE

(2010).

[19] Zhao, J., Niu, J., McCoul, D., Ren, Z.., Пей, Q., «Явления нелинейных колебаний и особый резонанс вращающегося соединения диэлектрической эластомерной структуры с минимальной энергией

«, Appl. Phys. Lett. 106 (13), 133504 (2015).

[20] Nawroth, JC, Lee, H., Feinberg, AW, Ripplinger, CM, McCain, ML, Grosberg, A., Dabiri, JO., Parker,

KK, «Медуза тканевой инженерии с биомиметиком. пропульсивная установка. », Nat. Biotechnol. 30 (8), 792–797 (2012).

[21] Стил Р. Э., Дэвид К. Н., Technau, U., «Геномный взгляд на 500 миллионов лет эволюции книдарий», Trends

Genet. 27 (1), 7–13 (2011).

Proc. SPIE Vol. 9798 97981T-8

Загружено с: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ 12.06.2016 Условия использования: http://spiedigitallibrary.org/ss/TermsOfUse.aspx

(PDF) Мягкая биомиметическая рыба Робот, сделанный из диэлектрического эластомера. Приводы

, жесткость корпуса можно модулировать для сдвига резонансных частот

, что приводит к большей амплитуде хвостовой части и силе осевого напора

на более высоких частотах. В формах робота

, представленных на рис. 4c, особенно в том, что соответствует

1,25 Гц, корпус имеет форму головки барабана из-за природы

DEA, которые вытянуты также в направлении плоскости

перпендикулярно к продольной оси (т. е. оси голова – хвост).

Это явление может быть дополнительной причиной расхождения между экспериментальными данными и моделью

, которая не учитывает этот эффект.Форма головки барабана

также может иметь отрицательное влияние на силу тяги. Если это так, то одним из решений

для предотвращения этого эффекта было бы регулирование степени растяжения DEA до

. Известно, что DEA деформируют

перпендикулярно направлению растяжения до

.

38

Следовательно, предварительное растяжение DEA также в направлении ширины

может быть полезным. Следовательно, предварительное растяжение

DEA также в направлении ширины может быть полезным.

На рисунке 5a показана последовательность действий робота, плывущего в условиях привязки

при частоте возбуждения 0,75 Гц

с приложенным напряжением 5 кВ (см. Также Дополнительное видео

S1; дополнительные данные доступны на сайте www.

liebertpub.com/soro). Мы заметили, что плавание, демонстрируемое роботом, похоже на настоящую рыбу. На рисунке 5b

представлена ​​скорость плавания при 0,75 Гц как функция приложенного напряжения

.Скорость плавания увеличивается с приложенным напряжением

. Во время плавания голова робота на

движется за счет сил отдачи, которые создают момент вокруг его центра масс

. Поэтому, в отличие от нашего предположения, конструкция робота

больше не рассматривается как идеальная консоль в условиях привязанного плавания

. Это очевидно на Рисунке 5a

, где голова робота вращается. Измеренное энергопотребление робота равно 0.92 Вт. Однако

это будет значительно уменьшено за счет использования стратегии питания

, в которой электрические заряды на конденсаторах DEA собираются

в каждом цикле. На протяжении экспериментов робот

не испытал пробоя диэлектрика. Тем не менее, при пробое

устройство может появиться при приложении напряжения, превышающего его пробивную прочность

, или как следствие ошибок изготовления.

На рисунке 5c показана зависимость скорости плавания от частоты возбуждения

при приложенном напряжении 5 кВ.Скорость плавания

имеет пиковое значение 37,2 мм / с (0,25 длины тела / с)

при 0,75 Гц и демонстрирует тенденцию, отличную от силы тяги

, которая имеет пики при 1,25 и 2,75 Гц. Различие положений пика

является результатом изменения граничных условий:

сдвигает значение резонансных частот. Мы предполагаем, что первая мода

появляется на частоте 0,75 Гц, учитывая форму, показанную на вставке

Рис. 5c, которая является такой же, как наблюдаемая для первой собственной частоты

в фиксированной конфигурации (Рис.4в). На рис. 5c

интересно, что скорость плавания принимает отрицательное значение

при 3 Гц, и робот плывет назад. Этот эффект может также быть результатом граничных условий, поскольку голова as-

предполагает амплитуду, превышающую амплитуду хвоста в соответствующем режиме колебаний

.

Чтобы сравнить плавание нашего робота с реальной рыбой, мы

оценили число Струхаля, определенное как

St fA

U, (15)

, где f — частота движения, A — амплитуда хвоста, а

Uis. скорость плавания.Известно, что плавание

различных видов рыб (грозообразных, субчаранжеобразных и

панцирных) соответствует числу Струхаля в конкретном диапазоне

0,25

7

Мы обнаружили, что амплитуда хвоста в

в условиях привязанного плавания при 0,75 Гц должна быть 23,5 мм на

по оценке из вставки на рис. 5c, в результате чего число Струхаля

робота будет St = 0,47, что очень близко к уже упомянутому диапазону

для реальной рыбы.Однако следует отметить, что такой диапазон St, как известно, действителен в диапазоне

числа Рейнольдса Re между 10

4

и 10

6

(Re = LU /

м, где Lis — характерная длина и кинематическая вязкость

воды). У нашего робота Re 5,6 · 10

3

, что немного ниже диапазона

, поэтому неясно, является ли полученное St

действительным.

Заключение и дальнейшая работа

Мы представили моделирование, проектирование, изготовление и описание

характеристик подводного робота типа DEA на основе мягкого биомиметика рыбьего типа

, который плавает с помощью движителя BCF. Математическая модель

, использованная для вычисления собственных частот конструкции

, показала значения, аналогичные результатам экспериментальной повторной

. Робот демонстрировал плавательные движения, похожие на

настоящих рыб, что также количественно оценивалось с помощью числа Струхаля.

Эти результаты позволяют предположить, что высокий потенциал подводных роботов

на основе DEA основан на силовой установке BCF и возможности применения

наших методов проектирования и изготовления. Наша будущая работа

будет заключаться в расширении математической модели до условий плавания на привязи

. В частности, модель

не должна рассматривать голову робота как фиксированную границу, а должна

представлять ее как точечную массу со свободными граничными условиями.В

этой будущей модели также будут учтены эффекты жесткости от присутствия

электродных слоев и окисление из-за связывания кислородной плазмой

. Впоследствии мы будем работать над

, характеризующим роботов в разных масштабах размера и в режимах плавания

, чтобы понять, насколько применимы наша модель и метод построения

.

Благодарности

Эта работа была поддержана Швейцарским национальным центром

Competence in Research (NCCR) Robotics и швейцарским

грантом Национального научного фонда 200020-153122.

Заявление автора о раскрытии информации

Не существует конкурирующих финансовых интересов.

Ссылки

1. Триведи Д., Ран CD, Кир В.М., Уокер ID. Мягкая робототехника:

биологическое вдохновение, современные достижения и будущие исследования.

Appl Bionics Biomech 2008; 5: 99–117.

2. Рус Д, Толлей М.Т. Разработка, изготовление и контроль мягких роботов

. Природа 2015; 521: 467–475.

3. Сузумори К. Производство эластичных материалов для роботов.

Робототехника Auton Syst 1996; 18: 135–140.

4. Илиевски Ф., Маццео А.Д., Шепард Р.Ф., Чен Х, Уайтсайдс

GM. Мягкая робототехника для химиков. Angew Chem Int Ed Engl

2011; 50: 1890–1895.

5. Tolley MT, et al. Устойчивый, непривязанный мягкий робот. Soft

Робототехника 2014; 1: 213–223.

6. Шинтаке Дж., Россет С., Шуберт Б., Флореано Д., Ши Х.

Универсальные мягкие захваты с собственной электроадгезией на основе

на многофункциональных полимерных приводах.Adv Mater 2016; 28:

231–238.

8 SHINTAKE ET AL.

Публикационная библиотека | АББ США

ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1200A, 3PH, 100K, 208Y / 120 ВЕРХНИЙ / НИЖНИЙ, НАКЛЕЙКА N3R	Дата: 02. 10.2017	Размер: 576,92 КБ	Номер публикации: TMP3L12R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1200A, 3PH, 100K, 208Y / 120 ВЕРХНИЙ / НИЖНИЙ, N3R С ЭТИКЕТКОЙ С ПРОХОДНЫМИ ПРОКЛАДКАМИ	Дата: 02.10.2017	Размер: 167.32 КБ	Номер публикации: TMP3L12RCRIS-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1600A, 3PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 485,42 КБ	Номер публикации: TMP3L16R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1600A, 3PH, 100K, 208Y / 120 ВЕРХНИЙ / НИЖНИЙ, N3R С ЭТИКЕТКОЙ ПРОХОДНЫХ ПРОКЛАДКИ	Дата: 02. 10.2017	Размер: 167.35 КБ	Номер публикации: TMP3L16RCRIS-LBL
MMETER MOD III – 2000A ГЛАВНАЯ СЕКЦИЯ ПРОШИВКИ N3R ENCL 100KAIC 3Ph5W 120 / 240V ЭТИКЕТКА ВЕРХНЕГО / БОТА FED	Дата: 02.10.2017	Размер: 498,41 КБ	Номер публикации: TMP3L20R-LBL
СЧЕТЧИК МОД III – 2000A СЕКЦИЯ ГЛАВНОЙ ПРОКЛАДКИ N3R ENCL 100KAIC 3Ph5W 208Y / 120V ВЕРХНИЙ / ЗАДНИЙ ПОДАЧА С ПРОПУСКАНИЯМИ ПОДАЧИ ЭТИКЕТКА	Дата: 02.10.2017	Размер: 502.29 КБ	Номер публикации: TMP3L20RCRIS-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 400A, 3PH, 100K, 208Y / 120 ВЕРХНИЙ / НИЖНИЙ, N3R ЭТИКЕТКА	Дата: 02. 10.2017	Размер: 206,53 КБ	Номер публикации: TMP3L4R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 400A, 3PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R, CU BUS, CON-ED LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 206.53 КБ	Номер публикации: TMP3L4RCU-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 600A, 3PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 558,65 КБ	Номер публикации: TMP3L6R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 600A, 3PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R, CU BUS, CON-ED LABEL	Дата: 02. 10.2017	Размер: 558.65 КБ	Номер публикации: TMP3L6RCU-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 800A, 3PH, 100K, 208Y / 120 ВЕРХ / ВНИЗ, N3R НАКЛЕЙКА	Дата: 02.10.2017	Размер: 205,09 КБ	Номер публикации: TMP3L8R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 800A, 3PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R, CU BUS, CON-ED LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 205.09 КБ	Номер публикации: TMP3L8RCU-LBL
ГЛАВНЫЙ ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ, 1000А, 3Ф, 65К, 120 / 240В, НИЖНЯЯ ПОДАЧА, ЭТИКЕТКА N3R	Дата: 02. 10.2017	Размер: 68,65 КБ	Номер публикации: TMP3SB10R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1200A, 1PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 557.07 КБ	Номер публикации: TMPL12R-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 1600A, 1PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 481.06 КБ	Номер публикации: TMPL16R-LBL
СЧЕТЧИК МОД III – 2000A СЕКЦИЯ ГЛАВНОЙ ПРОШИВКИ N3R ENCL 100KAIC 1Ph4W 120 / 240V ЭТИКЕТКА ВЕРХНЕГО / НИЖНЕГО УРОВНЯ	Дата: 02. 10.2017	Размер: 472.97 КБ	Номер публикации: TMPL20R-LBL
СЧЕТЧИК МОД III – 2000A СЕКЦИЯ ГЛАВНОЙ ПРОШИВКИ N3R ENCL 100KAIC 1Ph4W 120 / 240V ВЕРХНЯЯ / BOT FED W / FEED THRU LUGS Этикетка	Дата: 02.10.2017	Размер: 476,75 КБ	Номер публикации: TMPL20RCRIS-LBL
ГЛАВНАЯ КЛЕММНАЯ КОРОБКА, 800A, 1PH, 100K, 208Y / 120 TOP / BOTTOM, N3R LABEL	Дата: 02.10.2017	Размер: 155.67 КБ	Номер публикации: TMPL8R-LBL

Внедрение искусственного интеллекта в сельском хозяйстве для оптимизации орошения и применения пестицидов и гербицидов

https://doi. org/10.1016/j.aiia.2020.04.002Получить права и контент

Основные моменты

•

Авторы изучили различные автоматизированные системы, применяемые в аграрном секторе.

•

Искусственный интеллект важен для поддержания прогресса в агропромышленном секторе.

•

Орошение и прополка были смягчены с помощью автоматизированных роботизированных систем.

•

Решены проблемы, связанные с мониторингом посевов и опрыскиванием.

Реферат

Сельское хозяйство играет важную роль в экономическом секторе. Автоматизация в сельском хозяйстве — главная проблема и новая тема во всем мире. Население стремительно растет, и вместе с этим увеличивается спрос на продукты питания и рабочие места.Традиционных методов, которые использовали фермеры, было недостаточно для выполнения этих требований. Таким образом, были внедрены новые автоматизированные методы. Эти новые методы позволили удовлетворить потребности в продуктах питания, а также предоставили возможности трудоустройства миллиардам людей. Искусственный интеллект в сельском хозяйстве произвел революцию в сельском хозяйстве. Эта технология защитила урожай от различных факторов, таких как климатические изменения, рост населения, проблемы с занятостью и проблемы с продовольственной безопасностью.Основная задача данной статьи — провести аудит различных применений искусственного интеллекта в сельском хозяйстве, таких как орошение, прополка, опрыскивание, с помощью датчиков и других средств, встроенных в роботов и дроны. Эти технологии экономят чрезмерное использование воды, пестицидов, гербицидов, поддерживают плодородие почвы, а также помогают в эффективном использовании рабочей силы, повышают продуктивность и улучшают качество. В этой статье дается обзор работы многих исследователей, чтобы получить краткий обзор текущего внедрения автоматизации в сельском хозяйстве, систем прополки с помощью роботов и дронов.Обсуждаются различные методы определения влажности почвы, а также два автоматизированных метода прополки. Обсуждается реализация дронов, а также обсуждаются различные методы, используемые дронами для опрыскивания и мониторинга урожая.

Ключевые слова

Искусственный интеллект

Гербицид

Пестицид

Автоматизация

Ирригация

Рекомендуемые статьиЦитирующие статьи (0)

© 2020 Авторы. Производство и хостинг Elsevier B.V. от имени KeAi Communications Co., Ltd.

Рекомендуемые статьи

Ссылки на статьи

Пожизненные диэлектрические перчатки и бот. Диэлектрические перчатки: требования ГОСТ

Описание продукта:

Диэлектрические перчатки, изготовленные из специальной резины, способствуют защите рук и ладоней человека от сильного поражения электрическим током. Важно знать, что эти изделия можно использовать исключительно в электроустановках, напряжение которых не превышает 1000 В.Регулярная калибровка диэлектрических перчаток обязательна, так как от качества продукта зависит безопасность человека.

Из чего сделаны перчатки и где они используются

Диэлектрические резиновые перчатки, используемые для защиты рук человека при проведении ремонтных или других работ в электроустановках. Каждый товар должен иметь специальную маркировку.

Основные преимущества этого защитного средства:

• Перчатки влагостойкие;
• Сам материал прочный, поэтому просто повредить диэлектрическую перчатку довольно сложно;
• Изделие не поддается деформациям;
• Перчатки изготовлены из специальной резины — латекса;
• Перчатки защищают людей от поражения электрическим током.

В соответствии с правилами техники безопасности диэлектрические перчатки следует проверять каждые 6 месяцев. Испытания таких изделий на прочность проводятся в специально отведенных лабораториях, где специалисты с помощью специального оборудования проводят серию испытаний и проверок.

Как проверить продукцию

Латексное покрытие подвергается воздействию высокого напряжения (6 кВ). Если изделие проводит через себя ток более 6 мА, — перчатки списываются и пользоваться ими запрещено, так как это опасно для жизни человека.Качественная и своевременная проверка диэлектрических перчаток крайне необходима, ведь из-за поврежденной поверхности изделия человек после проведения ремонта или любых других работ в электроустановках подвергается серьезной опасности.

Испытания резиновых перчаток и других подобных продуктов — ключ к безопасности и сохранности здоровья человека. Также, проведя тест на перчатках, можно выявить брак. Всегда важно помнить, что анализы нужно проводить регулярно. Как уже было сказано, резиновые перчатки следует проверять каждые 6 месяцев.А если продукция не тестировалась более 6 месяцев, использовать ее в электроустановках категорически запрещено.

Наконец

Следует всегда помнить, что использование некачественных или неподходящих диэлектрических изделий при работе с установками, в которых присутствует высокое напряжение, может привести к самым негативным последствиям. Говоря простыми словами, использование таких некачественных перчаток или другой продукции — прямая угроза для жизни. Каждое диэлектрическое устройство, изделие или устройство следует регулярно проверять.

Дата необходимого следующего осмотра указывается на самом изделии или в виде штампа. Соблюдение сроков всех последующих проверок диэлектрических перчаток или других изделий является главной гарантией их безопасного использования. Именно поэтому перед началом работы с электроустановкой следует проверить перчатки или другую защитную одежду и посмотреть на проставленный там штамп.

Нормы и периодичность электрических испытаний.

При работе с устройствами, имеющими прямой доступ к электрическому потоку, необходимо принять все меры предосторожности для вашей собственной безопасности.

На сегодняшний день в конструкциях устройств и электроустановок уже предусмотрена современная мера защиты, направленная на безопасность работников.

Но эти последние разработки не могут на 100% защитить от ударников.

Поэтому существует ряд индивидуальных средств, основная задача которых — защитить человека от прямого контакта с током.

Эти инструменты включают диэлектрические перчатки, роботы, бахилы и многое другое. Они изготовлены из специальной резины, обладающей высокой устойчивостью к электричеству и отличной эластичностью.

Но здесь мы рассматриваем только один вид вышеперечисленных средств индивидуальной защиты — это диэлектрические перчатки.

Характеристика

Используются в установках, в которых электрический ток не превышает 1000 (В). В составе основного вещества — качественная резина или латекс.

Перчатки диэлектрические могут быть бесшовные или, наоборот, со швом, бывают пятипалые и двупалые варианты. Что касается размера перчатки, то она стандартная — 350 мм.Ширина должна быть намного больше ладони, чтобы рабочий мог носить специальную обыкновенную перчатку, это необходимо, чтобы человек не заморозил руки во время работы.

Рукав перчатки следует носить строго над одеждой; Категорически запрещается заправлять или заправлять диэлектрические перчатки. Одежда рабочих не должна препятствовать надеванию перчаток. Они должны свободно лежать на руке.

Использование диэлектрических перчаток

Перед работой с электроприборами лучше обезопасить себя, чем получить неприятные последствия.

Самое первое, что нужно сделать перед тем, как надеть перчатки, — это проверить их.

Итак, давайте посмотрим, что такое проверка диэлектрических перчаток.

Проверка перед использованием

Диэлектрические перчатки проходят испытания по следующим критериям:

• Наличие штампа (дата испытания и срок годности).
• Механическое повреждение.
• Влажность.
• Загрязненные перчатки.
• Отсутствие проколов и трещин.

Срок годности перчаток определяется после предварительного тестирования.Если они сдают тест, то ставят штамп, на котором должна быть указана дата следующего теста.

Следует осмотреть перчатки на предмет внешних повреждений, их не должно быть. Если есть, перчатки необходимо заменить в обязательном порядке.

Диэлектрические перчатки должны быть чистыми и на поверхности не должно быть влаги, это недопустимо!

Если есть видимые загрязнения, их следует вымыть и высушить перед использованием. В помещении, где сушат перчатки, температура должна быть комнатной.

Многие проколы или трещины в глазу не видны. Чтобы определить такое повреждение, следует выполнить следующие действия: положить перчатку на ровную поверхность, а затем повернуть ее по направлению пальцев. При его повреждении из отверстий будет выходить воздух.

1. Для защиты перчаток разрешается надевать поверх них перчатки, которые могут быть как парусиновыми, так и кожаными.
2. Обматывать края перчаток категорически запрещено, так как нарушается безопасность сотрудника.
3. Перчатки можно продезинфицировать перед использованием, это может быть как мыльный, так и содовый раствор. Но после этого их следует хорошо просушить, чтобы на них не оставалась влага.
4. Все проверки следует проводить самостоятельно и непосредственно перед тем, как надеть перчатки. Вы не должны делегировать эту процедуру кому-то другому.
5. И последнее, самое главное — не игнорировать правила безопасности. Диэлектрические перчатки — это защита рук и пальцев рабочих от воздействия тока.

Испытание диэлектрических перчаток

Этот элемент защиты выполняет важную функцию, поэтому, чтобы убедиться в пригодности перчаток, проводятся специальные испытания, в ходе которых определяется их пригодность.

Диэлектрические перчатки следует проверять каждые шесть месяцев.

Есть специальная установка для диэлектрических перчаток и других средств индивидуальной защиты. При такой установке прилагаются перчатки. В специальную металлическую емкость (тазик) и в перчатки собирается вода.Минимальная температура воды должна быть 10 градусов, а максимальная — 40. При этом уровень воды должен быть на 50 мм ниже краев ванны. Края перчаток (по периметру) и ванна должны быть сухими. В перчатку опускается специальный электрод, после чего на этот электрод и на кожух ванной подается ток (напряжение которого должно быть 6 кВ).

Обычно ток, проходящий через перчатки, не может быть ниже 6 мА.

Сам тест длится недолго, около минуты.

Результат теста

После тестирования обязательно просушите перчатки.

Если диэлектрические перчатки не тестировались, их нельзя использовать. Это может быть опасно для жизни!

При испытании диэлектрических перчаток ставится соответствующий штамп, на котором указывается дата следующего испытания, и делается запись в специальной чековой книжке средств индивидуальной защиты от электрического тока. И по окончании всего выдается протокол испытаний средств защиты. В протоколе указаны лаборатория, в которой проводилось испытание, исполнители самого процесса и все нюансы проведения испытания (частота тока, требования и т. Д.)). В конце подписывают заведующий лабораторией и лицо, проводившее проверку, а также дату.

Перчатки диэлектрические. Цена

Ценовая политика другая. Все зависит от таких критериев, как материал для изготовления, производитель, внешний вид.

Самый простой способ найти нужные вещи — это интернет-магазины. Например, там можно найти диэлектрические перчатки, цена которых составит 250 рублей. В принципе цены колеблются от 250 до 500. Все зависит от спроса и вышеперечисленных критериев.

Вот, например, перчатки из диэлектрического латекса могут стоить от 500 рублей и выше, если производитель Швейцария.

Если перчатки дороже, то это еще ничего не говорит о качестве, можно также приобрести малобюджетные, которые могут гарантировать высокую токовую защиту.

Перед покупкой следует ознакомиться со всеми критериями выбора перчаток и проконсультироваться у опытного продавца.

Работа в электросетях невозможна без средств защиты.Руки подвержены, в первую очередь, опасному воздействию электричества при выполнении определенных работ в электрических сетях и с электрооборудованием. Поэтому диэлектрические перчатки обязательно присутствуют в списке средств индивидуальной защиты. Их называют дополнительными средствами, если мы говорим о напряжениях выше 1 кВ и базовыми средствами защиты при напряжениях ниже 1 кВ.

Возможности приложения

Но при выполнении работ в электроустановках перчатки также используются для защиты от травм рук, в том числе не зависящих от напряжения. Во избежание несчастного случая при использовании таких перчаток используется специальная маркировка несмываемой краской. Он имеет вид штампа с датой, позволяющий определить срок использования до проведения новых испытаний, которые следует проводить каждые шесть месяцев. Если вы не соответствуете требованиям к диэлектрическим перчаткам, штамп обязательно перечеркнут несмываемой красной краской.

Помимо штампа, необходимо указать соответствие либо «EV», либо «EN», которые обозначают свойства электрозащиты всех накладных средств.Перчатки необходимы для использования во всех случаях работы с напряжением более 1 кВ, связанных с использованием индикаторов напряжения, ручных инструментов, таких как щипцы, изолирующие стержни. Например, для ношения перчаток требуется:

• удерживайте клещи для изоляции при извлечении предохранителей для проверки и возможной замены,
• выполнить демонтажные или монтажные работы,
• пластины изоляционные для токоведущих частей напряжением менее 1 кВ,
• заглушки для кабелей и разъединителей,
• заземления переносные и их фиксаторы.

Прикасаться измерителем напряжения к токоведущим частям напряжением более 1 кВ разрешается только в изношенных диэлектрических перчатках. Исключение составляет однополюсный индикатор напряжения, в котором необходим контакт с рукой, держащей его, через специальный электрод, расположенный сбоку на корпусе индикатора напряжения. При ремонте кабеля, в частности, при необходимости его проткнуть, перед проколом необходимо надеть перчатки. Они могут быть как с двумя свободными пальцами, так и с пятью пальцами.

Материал защитных перчаток — диэлектрическая резина. Их изготавливают длиной не менее 35 см либо методом бесшовного литья, либо путем прессования двух деталей с последующим их соединением сварным швом. Размер их внутренней части должен позволять надевать дополнительные утепленные перчатки при выполнении определенных операций в холодную погоду. А верхнюю одежду с манжетами следует класть под перчатку. Недопустимо использовать их без маркировки «En» или «Ev».

Как проверяются диэлектрические перчатки?

Периодически в соответствии с установленным планом диэлектрические перчатки следует испытывать на соответствие защитным свойствам. Для получения наиболее эффективных результатов испытаний, позволяющих учесть наличие мелких повреждений, в воде создается испытательное напряжение. Воду наливают внутрь перчаток на 4,5-5,5 см ниже их сухих краев. Испытательный пар погружают в ванну с водой, температура которой находится в диапазоне от 10 до 40 градусов Цельсия.

Уровень воды в перчатке и в ванной должен быть одинаковым, а выступающие над водой края в ванной должны оставаться сухими. Между корпусом ванны и специальным электродом, погруженным в перчатку, создается испытательное напряжение 6000 В, действующее в течение 1 минуты.Стенд сделан так, что можно измерить ток электродов каждой отдельной перчатки:

Если во время испытания материал перчатки сломан или ток испытательных электродов превышает 6 миллиампер, перчатка помечается как дефектная. По окончании испытания кондиционирующие защитные перчатки готовятся к использованию с обязательной сушкой. При использовании их между испытаниями, прежде чем надевать, их необходимо визуально проверить на целостность и отсутствие повреждений.

Если предстоящие работы связаны с вероятностью пореза или прокола материала, поверх них надеваются дополнительные защитные перчатки или перчатки из брезента или кожи. Поскольку со временем резина загрязняется, а ее защитные свойства из-за этого ухудшаются, необходимо смыть загрязнения водой с содой или мылом, а затем тщательно высушить.

При их хранении необходимо исключить нагревание отопительных приборов, а также попадание солнечных лучей.Не должно быть ряда инструментов, предметов или веществ, которые могут повредить материал перчаток в результате случайного воздействия. Они всегда должны оставаться сухими. Осторожное и бережное обращение с этими важными продуктами для безопасной работы является жизненно важной необходимостью.

Здравствуйте! Работа с электричеством всегда сопряжена с опасностью и возможностью навредить себе. С первых этапов разработки электроприборов большое внимание уделялось вопросам безопасности. Было создано огромное количество средств защиты персонала от травм. Ведь случаев поражения электрическим током очень много, не говоря уже о смертельных исходах. Наиболее эффективными считаются индивидуальные защитные устройства из диэлектрических материалов.

Чаще всего рабочие используют перчатки, специальную обувь и одежду. Кроме того, практикуется использование ковриков и других изделий, способных защитить персонал от поражения электрическим током. Обычно эти средства изготавливаются из специальной резины, которая помогает сохранить прочность и эластичность. Однако этот материал подвержен влиянию температуры, света и различных химических соединений, поэтому через некоторое время каучук теряет свои свойства.

Из чего сделаны перчатки?

Одно из самых эффективных средств защиты персонала от электрического тока — диэлектрические перчатки. Резина, из которой они сделаны, обладает высокой эластичностью. Такие перчатки делятся на две категории. Первый защищает от напряжений, не превышающих 1000 вольт, и является основным защитным средством.

Второй, соответственно, защищает от напряжения, которое выше этого показателя, и считается дополнительным средством защиты.Они различаются толщиной стенок. Латексные диэлектрические перчатки не имеют шва и изготавливаются исключительно из натуральных материалов. Резина, в свою очередь, имеет шов, но намного дешевле латексных аналогов.

Рассматривая более подробно вопрос о материалах для изготовления перчаток, следует определить, какими преимуществами обладают те или иные виды сырья. Таким образом, удастся подобрать средство, подходящее для того или иного вида работ. В любом случае у специалиста должно быть несколько пар перчаток.

Латекс считается одним из лучших диэлектрических материалов. Он выдерживает напряжение до 7500 вольт, но этот показатель часто зависит от производителя. Бесшовные перчатки чрезвычайно устойчивы к агрессивной среде. Например, они позволяют работать с кислотами. К тому же такие перчатки не деформируются при низких температурах.

Покупка перчаток — необходимая мера для людей, работающих с электричеством. Поэтому работать нужно только с проверенными производителями, чтобы избежать покупки некачественного товара.

Правила эксплуатации диэлектрических перчаток

Использование диэлектрических перчаток связано с определенными правилами, нарушение которых может привести к неэффективности их защитных свойств. Чтобы безопасно использовать этот инструмент безопасности, вы должны следовать простым принципам:

Перчатки с истекшим сроком годности использовать нельзя.

Каждый раз перед работой их необходимо проверять на наличие влаги и повреждений.Только убедившись, что перчатки чистые и сухие, их можно использовать.

Немаловажную роль играет герметичность устройства. Перчатки наполнены воздухом, и если они не пропускают его, их можно использовать в работе. В противном случае они могут не защитить персонал от тока. Чтобы перчатки не повредились, поверх них надевают другие перчатки из брезента или кожи.

Диэлектрические манжеты для перчаток следует надевать поверх рукавов одежды.Ни в коем случае нельзя переворачивать их вверх ногами, а длина перчаток должна превышать 35 сантиметров.

При низких температурах можно использовать теплые перчатки под диэлектриком, чтобы защитить кожу от холода.

Для дезинфекции перчатки периодически погружают в раствор, в состав которого входит сода или мыло. После этого их необходимо просушить.

Не реже одного раза в полгода перчатки проверяются в специальной лаборатории, чтобы убедиться, что резина не потеряла своих свойств.

Как хранить перчатки?

Конечно, диэлектрические перчатки необходимо не только правильно использовать, но и хранить в соответствии с инструкциями. Это увеличит их продолжительность жизни. Кроме того, правильное хранение — необходимая мера безопасности, о которой нельзя забывать при работе с током. Для перчаток существуют следующие условия хранения:

Помещение, в котором хранятся перчатки, должно быть сухим и хорошо вентилируемым. Температура не должна превышать 25 ° C, но не должна быть ниже нуля.

Влажность тоже имеет значение. Оно не должно быть больше 75%.

Ни в коем случае нельзя допускать прямого контакта перчаток с солнечными лучами.

Перчатки следует хранить на расстоянии более 1 метра от нагревательных приборов, всех видов масел, кислот и щелочей. Эти вещества могут повредить материал, из которого сделаны перчатки.

Испытание перчаток, которое проводится каждые шесть месяцев, как обсуждалось выше, также имеет первостепенное значение.Перчатки отправляются в лабораторию, где проверяются на соответствие всем нормам и нормам безопасности. Для тестирования необходимо наполнить сосуд из металла водой. Температура воды должна соответствовать температуре в помещении. Перчатки опускают в посуду пальцами, пока они наливаются водой.

Далее в перчатках есть специальное устройство с напряжением. Эта проверка занимает 60 секунд. Электроды с напряжением помещаются непосредственно в перчатку.В случае возгорания лампочки можно судить, что диэлектрическая перчатка потеряла свои свойства. В противном случае проводится вторая проверка. С помощью специального амперметра измеряется ток. Если он не превышает 6 мА, перчатки можно использовать в дальнейшем в связи с их безопасностью. В случае превышения этого показателя перчатки считаются непригодными. После этого диагноза перчатки необходимо просушить. Заполняются необходимые документы об исследовании и к перчаткам прилагается дата следующего осмотра.

При работе с электрическими приборами первое, о чем должен думать мастер, — это собственная безопасность. Изделия из диэлектрических материалов — лучшее, что пришло в эту отрасль сегодня. Преимущества диэлектрических перчаток в том, что они доступны и доказывают свою эффективность на протяжении многих лет. Используя перчатки в соответствии с правилами, вы можете добиться максимального уровня защиты. А правильное их хранение и своевременная диагностика сделают их эксплуатацию долгой и максимально безопасной.Об этом стоит помнить всем, кто использует или собирается использовать диэлектрические перчатки.

Диэлектрические перчатки предназначены для защиты рук от повреждений. поражение электрическим током. При работе в электроустановках напряжением до 1000 В перчатки используются как основное электрозащитное средство, а в электроустановках выше 1000 В — как дополнительное.

В электроустановках допускается использование бесшовных латексных перчаток (по ГОСТ 12.4.183-91 и ТУ 38.306-5-63-97) или перчаток со швом из листовой резины, выполненных штамповкой (по ТУ 38305-05). -257-89).Длина диэлектрических перчаток должна быть не менее 350 мм. Размер перчаток должен позволять носить шерстяные или хлопчатобумажные перчатки для защиты рук от холода при обслуживании открытых устройств в холодную погоду. Ширина нижнего края перчаток должна позволять растягиваться на рукавах верхней одежды. Перчатки могут быть пятипалыми или двупалыми.

Правила использования диэлектрических перчаток

Запрещается использовать перчатки с истекшим сроком годности.

Перед использованием перчаток убедитесь, что они не мокрые и не повреждены.Проверьте перчатки на предмет проколов, повернув их в направлении пальцев.

При работе в диэлектрических перчатках нельзя переворачивать края. Для защиты от механических повреждений поверх перчаток можно надевать кожаные или парусиновые перчатки или варежки.

Используемые перчатки необходимо периодически (в зависимости от местных условий) дезинфицировать содовой или мыльной водой.

По личному опыту предпочитаю бесшовные перчатки. Я использовала перчатки со швом, но то ли качества, то ли это была особенность всех перчаток со швом, но они расстилались прямо на руках, а не только по швам.

Испытание диэлектрических перчаток

Диэлектрические перчатки необходимо проверять каждые 6 месяцев. высокое напряжение 6 кВ на 1 минуту. Ток через перчатку во время тестирования не должен превышать 6 мА.

При испытании диэлектрические перчатки погружают в металлический сосуд с водой. Температура воды 25 ± 10 ° С, в перчатку наливают воду. Уровень воды внутри и снаружи изделия должен быть на 50 мм ниже верхнего края перчаток. Выступающие края перчаток должны быть сухими.

Один выход испытательного трансформатора подключен к емкости, другой — заземлен. Внутри перчаток опускаем электрод, который через миллиамперметр соединен с массой. Одна из возможных схем испытательного стенда.

Рис. Принципиальная схема испытаний диэлектрических перчаток, ботинок и калош:

При испытании переключатель сначала устанавливают в положение А, чтобы определить отсутствие или наличие пробоя по сигнальным лампам. При отсутствии поломки переключатель устанавливается в положение B для измерения тока, проходящего через перчатку.Диэлектрическую перчатку отвергают, если ток, проходящий через нее, превышает норму или есть резкие колебания стрелки миллиамперметра. В случае поломки отключите неисправное изделие или всю установку. По окончании теста изделия сушат.

Континуальные роботы для манипуляций: обзор

В этой статье представлен обзор литературы, документирующий эволюцию континуальных роботов за последние два десятилетия (с 1999 г. по настоящее время). Биоинспирированным мягким роботам уделяется внимание по следующим трем параметрам конструкции: конструкция, материалы и срабатывание.Используя эту трехгранную призму, мы идентифицируем уникальность и новизну роботов, которые до сих пор не были раскрыты публично. Мотивация для этого исследования исходит из того факта, что мягкие роботы континуума могут проникнуть в промышленное производство, и их внедрение будет ускорено, если будут очевидны их ключевые преимущества перед аналогами с жесткими связями. В это исследование включены четыре различных таксономии роботов континуума, что позволяет исследователям быстро определять роботов, имеющих отношение к их исследованиям.Кинематика и динамика этих роботов не рассматриваются, а также их применение в хирургических манипуляциях.

1. Введение

1.1. Почему роботы Continuum?

В обрабатывающей промышленности роботы неуклонно приобретают все большее значение в операциях на сборочных линиях из-за их убедительного ценностного предложения: сокращение времени цикла и повышение точности, а также набор навыков [1]. Типичный промышленный робот устанавливается на полу для обеспечения безопасности и состоит из дискретных жестких звеньев, которые приводятся в действие для грубого перемещения концевого эффектора и соответствующего задачи концевого эффектора с точным управлением двигателем.Сложное программное обеспечение управления управляет отдельными роботами или координирует работу нескольких роботов, чтобы максимизировать их ценность в конкретной промышленной операции [2].

На этом фоне континуальные роботы становятся новой концепцией, по крайней мере, в исследованиях, с потенциалом для использования в широком спектре промышленных приложений [3]. Континуальные роботы — это сверхгибкие электромеханические конструкции с бесконечными степенями свободы, которые дают им возможность маневрировать по сложным криволинейным траекториям (обзор манипуляторов континуума [4]). Ключевым преимуществом роботов с континуумом перед роботами с жесткими связями является то, что из-за их значительно меньшего веса при той же максимальной выходной силе их можно монтировать на потолке, а не на полу. Это преимущество значительно повышает их безопасность при совместном использовании с людьми в производственных цехах [5]. С другой стороны, континуальные роботы по своей природе более нелинейны и, следовательно, их сложнее контролировать, чем их дискретные аналоги с жесткой связью, что создает препятствие для внедрения в отрасли [6].

Роботы Continuum обладают повышенной гибкостью и, следовательно, маневренностью по сравнению с их аналогами с жесткой связью (важность роботов с континуумом [7]). Рисунок 1 из [8] иллюстрирует существенное различие между дискретной, змеевидной и непрерывно-связной структурой. Из этого рисунка видно, что структуры континуума имеют больше степеней свободы для перемещения, и, таким образом, они могут двигаться более точно по форме объекта. Кроме того, их концы могут располагаться во многих других направлениях трехмерной ориентации по сравнению с конструкциями с жесткими звеньями. Исследователи разрабатывают роботов континуума для различных целей навигации [9] и разведки [10], производства и сборки [11], а также для медицинских и хирургических приложений [12].

1.2. Bioinspired Robots

Когда дело доходит до непрерывно приводимых в действие структур, биологические системы от природы (рис. 1) обладают некоторыми неотразимыми характеристиками, которые стоит подражать: симметричный и оптимизированный дизайн, уникальность с учетом эволюции для решения поставленной задачи и, наконец, энергоэффективная кинематика. и динамика на выживаемость (обзор биоинспирации [13]).Когда дело доходит до конструирования своих роботов континуума, исследователей вдохновляют царства животных и растений, и в таблице 1 представлена ​​наша первая таксономия, а именно, биоинфекция, лежащая в основе различных роботов, рассмотренных здесь: наш обзор включает в себя многочисленные ссылки на публикации исследовательской группы Уокера — они таковы. не только один из первых, кто исследовал биологические структуры для роботов континуума, начиная со слоновьего хобота [27], но они также заняли самый большой след среди всех исследовательских групп, левый столбец Таблицы 1 [14–31].

Позвоночник млекопитающего 903ac67 903ac67 84–103], [104–113], [114–131] Биоинспирация Ссылка Модель Робот Continuum (пример) [32–55] Змея [56–71] Осьминог рука [72–83] Рука и палец человека [132–159] Биологическая виноградная лоза и растение [160–181] Язык и хвост рептилии [182, 183]

1.3. Исследовательская организация

Непрерывно сочлененные структуры в биологическом царстве состоят из мышц, сухожилий, волокон и суставов. Одна из трех основных тем данной статьи — обзор и систематизация роботов континуума с точки зрения их механической структуры (раздел 2). Влияние биологического царства на роботов континуума настолько велико, что подавляющее большинство роботов континуума сделано из мягких материалов, которые позволяют этим роботам иметь необходимую гибкость. Второе направление этой статьи — обзор и систематизация континуальных (мягких) роботов с точки зрения материалов (раздел 2).В непрерывной робототехнике используются гидравлические, пневматические и электрические приводы. Наша последняя таксономия континуальных роботов основана на обзоре типов приводов, используемых для их движения (Раздел 4). Документ завершается некоторыми общими замечаниями относительно обследованных роботов и некоторыми наблюдениями о том, в каком направлении развивается эта область (Раздел 5). Здесь процитировано более двухсот ссылок, а подробные сведения о цитировании приведены в конце этой статьи (Ссылки). Мы повторяем, что кинематика и динамика этих роботов, включая датчики и средства управления, а также их применение в различных хирургических приложениях выходят за рамки данной статьи. По этим темам мы сошлемся на следующие отличные обзоры: [12, 184, 185].

2. Структура и материал

В этом разделе обсуждаются таксономия и эволюция, а также используемые материалы разработки континуальных роботов, вдохновленные биоструктурами.

2.1. Структура

Структура континуального робота, используемого для манипулирования, широко классифицируется на односегментного или многосегментного робота на ранних этапах исследований [186]. Для повышения функциональности в качестве основы для этих роботов вводятся несколько дисков, чтобы имитировать непрерывную структуру, примеры которой показаны в таблице 2.Каждый разработанный континуальный робот попадает в категорию биовдохновения, упомянутую в таблице 1, а описание в таблице 2 дает краткое описание разработанных моделей.

911 931 903 Один сегмент спинки подобная конструкция с ограниченной свободой движения постоянной кривизны. [70] Щупальце: [87] [182] человека ] Структура робота Описание Приложение Преимущество Ссылки (примеры) Очистка Простая конструкция Слон: [15] Рука человека: [156] Осьминог: [76] Виноградная лоза: [179] body состоит из нескольких сегментов, каждый из которых может двигаться как единая структура, но не зависит от других элементов. Осмотр Подключенное управление Слон: [14] Человеческая рука: [51] Виноградная лоза: [173] Язык и хвост: [183] ​​ Односегментный мультидиск Корпус робота состоит из нескольких дисков одного или разных радиусов, расположенных на одинаковом расстоянии друг от друга, а также каркасной конструкции, которая представляет собой единый сегмент. Медицинская хирургия Маневренность Слон: [28] Позвоночник млекопитающих: [35] Змея: [32] Щупальце: [87] Vine: [166] Многосегментный многодисковый Корпус робота состоит из нескольких дисков одинакового или различных радиусов, расположенных на одинаковом расстоянии друг от друга, а также каркасной конструкции, которая имеет несколько сегментов. Мобильность Многоцелевой Слон: [24] Позвоночник млекопитающих: [42] Змея: [63] Щупальце: [91] Виноградная лоза: [180] Непрерывная структура Корпус робота состоит из нескольких волокон, сплетенных вместе. Концы волокна подключаются к кабелям, которые можно отдельно наматывать вверх / вниз со шкива. Манипуляции Гибкость Змея: [68] Осьминог: [72] Щупальце: [90] Биологическая виноградная лоза: [161] Человеческая рука ] Завод: [181]

На ранних этапах исследований [14–20], известных как континуальные роботы первого поколения, модели хоботов слона [187] были состоит максимум из трех сегментов с пневматическим приводом. Джонс и Уокер вместе с исследователями из Университета Клемсона разработали двух роботов, OctArm [14] и Air-Octor [16], с одним сегментом, имитирующим ствол (рис. 2 (а)). Мягкий захват, выполненный в форме конуса [18], является примером односегментного робота. Мягкий манипулятор [17] разделен пополам, а зернистые роботы [20] являются дополнительными моделями с двойными и тройными сегментами (рисунок 2 (b)). В качестве прогресса исследования роботов второго поколения включают стволы с хребтом и несколькими дисками с повышенной сложностью приведения в действие и манипуляции.Эти стволы состоят из множества сегментов с двойным срабатыванием, т. Е. Электродвигательного и пневматического [21–28]. В текущем исследовательском сценарии континуальный робот третьего поколения, известный как модель бионического помощника по манипулированию (BHA), разработанный Festo [29–31], вошел в производственную среду. Это усовершенствованный прототип, созданный с использованием концепции облегченной конструкции и обладающий способностью работать с повышенной гибкостью. Эта модель состоит из трех сегментов переменной кривизны, поддерживаемых сухожилиями, и весом 1.8 кг. Структура и компоненты КНБК показаны на Рисунке 2 (c) вместе с концевыми эффекторами с тремя пальцами для захвата объектов.

Модели континуума, вдохновленные позвоночником млекопитающего [32–55] и змеи [56–71], являются наиболее распространенными примерами многодисковых биомоделей с одним или несколькими сегментами, которые состоят из структурированного ряда дисков, как показано на рисунке 3 (а). Структуры позвоночника могут обладать только изгибающими движениями с ограниченными угловыми ограничениями и с фиксированным основанием, а змеи относятся к классу рептилий, которые обладают способностью вытягивать свое тело без конечностей, чтобы захватывать или манипулировать объектами с точностью в ограниченном пространстве.Односегментные мультидисковые модели, позвоночник [32–42] и змея [56–62], как правило, состоят из круглых металлических конструкций, равноудаленных вдоль позвоночника. Диски имеют магнитную поляризацию, поэтому расстояние между дисками остается постоянным и может принимать форму постоянной кривизны для достижения полусферической поверхности концевого эффектора. Эти диски изготовлены из стали или твердого полиамида. Многосегментные модели позвоночника [43–55] выровнены с металлическими межпозвоночными дисками, выровненными на постоянном расстоянии, что обеспечивает нелинейные характеристики демпфирования, а змея [63–67] построена с цилиндрическими трубками, соединенными суставами с вращательной и поступательной степенями свободы. и в основном используется для проверки сквозных отверстий, как показано на Рисунке 3 (b).Чтобы достичь модели континуальной структуры, разработаны модели змей [68–71], которые состоят из плетеных материалов или материалов из сплава с памятью формы и имеют двойное срабатывание, т. Е. Имеют трос или пневматический привод.

Модели, похожие на осьминоги и щупальца [84–131], в основном односегментированные. Осьминог — это класс головоногих моллюсков, чья структура симметрична по оси, разделяющей два его глаза пополам, тогда как щупальце — это удлиненно-вытянутый орган (пример робота, вдохновленного щупальцами [121]), присутствующий у многих беспозвоночных, который обычно встречается парами. Ноги осьминога обладают уникальной способностью к передвижению и манипуляциям [188], а щупальца представляют собой крошечные нитевидные структуры, которые используются для захвата и кормления наряду с сенсорным восприятием, что доказывает легкий выбор для энтузиастов робототехники для разработки непрерывных структур. односегментированные (рис. 4 (а)). Laschi et al. [72–76] — одни из первых исследователей, которые разработали модели роботов континуума, построенные с продольными и поперечными приводами с использованием силикона и плетеного волокна в качестве материалов (рис. 3 (b)).Чтобы разработать реалистичный сценарий случая, Guglielmino et al. [78] получили согласие в соответствии с правилами ЕС на выполнение морфометрического анализа нескольких анестезированных осьминогов при поддержке морского биолога. Этот эксперимент предоставил подробную информацию о структуре конечностей осьминога, которая помогла в разработке прототипов [79–83] с использованием сплавов с памятью формы (чувствительных к току) и жидкостных приводов, имитирующих поведение животных.

Человеческая рука — самая сложная биомодель, и исследователи разработали модели, которые повышают безопасность манипуляций с физическим взаимодействием с человеком.Все такие конструкции роботов можно разделить на две модели: многозубые ручные роботы (рисунок 5) и многосуставные выдвижные руки (таблица 3). Все многозубые ручные роботы [132–146] были разработаны, чтобы иметь аналогичную конструкцию, с металлическим или пластиковым основанием и пальцами, сделанными из упрочненного полиамидного материала. Роботы с человеческими руками [147–159, 189] спроектированы с несколькими соединениями и уникальным концевым эффектором и классифицируются в зависимости от области применения, как показано в таблице 3.

9 0368 Робоперчатка / захват и манипуляции [189] Надувная рука / безопасное взаимодействие с людьми [147] Экзоскелет / опора для подъема тяжестей [148] Выдвижная рука / осмотр и проникновение [149] НАСА — планетарная рука / исследование космоса [155] 0 Рука -держиваемая рука / очистка и сверление [151] 1 Антропоморфный бот / игры и отдых [152] 2 Надувной шарнирный робот / манипуляции с хрупкими материалами [154] 3 Реконфигурируемый робот / реабилитационная помощь [156] 4 Робот для совместной работы / координация [158] Рука-робот / захват и удержание [157] Рука на тканевой основе / легкая модель [153]

Все биомодели, обсуждаемые в предыдущих разделах, являются роботами, вдохновленными животными. В этом разделе исследуются континуальные роботы, вдохновленные виноградом и растениями. Сверхгибкий манипулятор (HFM), разработанный Suzuki et al. [160] — один из лучших примеров, вдохновленный виноградной лозой, состоящий из множества неразорванных звеньев и неэластичных пассивных соединений, напоминающих веревку, используемую для лучшего заброса и наматывания вдоль объекта. Основное применение роботов, вдохновленных виноградной лозой, — это исследование космоса и планет. Ученые НАСА, Мехлинг и др. [161] и Tonapi et al.[163], разработали усикового робота (рис. 6 (а)) и робота-манипулятора для минимально инвазивного обследования наряду с манипуляциями для космических операций [160–170]. Робот-усик состоит из трех подсистем с девятью двигателями срабатывания, корпусным механизмом и авионикой, как показано на Рисунке 6 (а) [161]. Чтобы использовать возможность удлинения своих сегментов в продольном направлении, был разработан класс континуальных роботов [175–181], вдохновленных биологическими растениями. Их конструкция с пневматическим приводом [181], которая контролирует продольную высоту, состоит из полиамидной конструкции, которая широко используется при развертывании антенн [177–179] или в операциях, требующих перископа [175, 180].Чтобы расширить области применения роботов-виноградных лоз, исследователи обнаружили преимущества использования этих структур [171–174] в других приложениях, включая автономную дозаправку, разведку [174], распыление воды [171], заправку самолетов [173], осмотр тела [170]. , 176], и ремонт двигателя [172], как показано на рисунке 6 (б).

Последняя категоризация роботов континуума — это структура, вдохновленная хвостом и языком хамелеона животного. Робот, вдохновленный языком хамелеона (рис. 7 (b)) [183], состоит из механизма, который может выполнять принцип накопления и высвобождения упругой энергии, которая может увеличиваться до 1.В 5 раз больше длины его тела и может проявлять силу 500 м / с ² . Хвост (рис. 7 (а)) [182] на конструкциях имеет очень мало инженерных приложений, которые предполагается использовать на борту мобильного робота для обеспечения средств, отдельных от механизма передвижения (например, ног или колес), для создания внешних силы и моменты для стабилизации и / или маневрирования робота.

2.2. Материал

Материал, который выбирают для биоинспирированных континуальных роботов — полиамид — полимеризованная молекулярная цепочка, сделанная из смеси нейлоновой оплетки или углеродного амальгамирования (например.g., бура и виниловый спирт), прочность, эластичность и гибкость которых можно изменять в зависимости от области применения. Другими материалами, используемыми при создании континуальных роботов, являются силикон, нитинол, алюминий, плетеные ткани и сплавы с памятью формы. В таблицах 4 и 5 представлена ​​систематика различных материалов, используемых при конструировании роботов континуума.

высокая устойчивость к царапинам, высокая ударопрочность 903 изгиб, низкая стоимость Полиамидный материал Преимущества Роботы (примеры) Поликарбонат ] Смесь полиамида и каучука Сокращение и удлинение Искусственные мышцы [190] Полиуретан Легкая конструкция, термостойкость Робот для ремонта двигателей [172] Перископ и антенный робот [178] Соединение полиамида и углерода Высокая гибкость, устойчивость к окислению и коррозии, электропроводность, сопротивление и эластичность Бионический ствол [29–31]

излишне обеспечивает устойчивость к истиранию, кислоте и щелочной среде1 Другие материалы Преимущества Роботы (примеры) Силикон Осьминог рука [72, 73] Нитинол Инертный материал с максимальным содержанием никеля, очень маневренный и манипулятивный Робот, вдохновленный виноградом [163], робот с позвоночником [ 34] Алюминий Недорогие и легкие Гибридные роботы — мультидиск [191] Плетеная поверхность Высокая прочность и легкий Двухсегментный [34] хобот слона [17] Сплав с памятью формы Прочность и устойчивость к коррозии Конечности осьминога [79–83], хобот слона [21, 23]

3.

Силовой привод

Силовой привод относится к компоненту непрерывного робота, который приводит в движение его физическое движение. Наиболее распространенными исполнительными механизмами, используемыми в роботах с континуумом, являются пневматические или электрические двигатели. Другие приводы, такие как гидравлические, витые полимерные, тепловые или магнитные, хотя и не так распространены, они также используются в меньшем количестве приложений.

3.1. Пневматический привод

Пневматические приводы [46, 190–220] являются наиболее часто используемым типом в роботах непрерывного действия, поскольку они менее сложны и дешевы.Привод создается за счет принудительного нагнетания или отвода воздуха из тела континуальной конструкции (таблица 6). Они были впервые разработаны под названием приводов McKibben, расположенных симметрично вдоль центральной оси тела робота с гибкими парами на противоположных сторонах, находящимися под давлением с помощью одного соленоидного клапана, который регулирует объем и направление воздушного потока с помощью датчика давления. Разрез искусственного пневматического мышечного привода (PMA) вместе с телом, смоделированным с использованием волокна [209] или плетеного [206] материала, показано на рисунке 8.PMA обеспечивает хороший баланс характеристик срабатывания и отношения мощности к весу, описание которого подробно разъясняется в обзоре [221]. Дополнительные примеры континуальных роботизированных структур, разработанных с использованием PMA, показаны в [46, 190, 191, 212–220].

PMA Описание Применение Преимущество Плетеный материал [192–20368]. В основном используется в обрабатывающей промышленности и на легких станках. Эта конструкция обладает полезными свойствами удлинения и сжатия по отношению к входному давлению воздуха. Волокнистый материал [208–211] В настоящее время в промышленности используются два вида волокон, в зависимости от области применения, производимые растениями, животными и геологическими процессами. Используется во всех инженерно-технических приложениях. Подходит для работы в тяжелых условиях. Обладает отличной прочностью на скручивание и продольную прочность.

3.2. Электрические двигатели

Манипуляторы сплошной среды с приводом от сухожилий — первые конструкции, разработанные с гибкими сегментами регулируемой длины. Эти структуры помогают телу образовывать кривые с переменным радиусом кривизны, что увеличивает эффективность захвата. Исследователи изучили свойства щупальцевидных роботов из континуума и попарно расположили сухожилия, приводимые в действие двигателями.Почти каждая конструкция со встроенной арматурой приводится в действие электродвигателями (постоянного тока, сервоприводами или шаговыми двигателями) (Таблица 7).

3. 3. Приводные механизмы В целом, в статьях, упомянутых в этой статье, подробно не обсуждается лежащий в основе приводной механизм, поскольку они сосредоточены на новизне своих непрерывных роботов с точки зрения конструктивных элементов и мобильности. Механизм привода континуального робота обычно подразделяется на приводимый сухожилием или не сухожилием (рис. 9). Эти механизмы имеют общие функции манипулирования наряду с определением формы тела и положения рабочего органа робота (Таблица 8). Электродвигатели Прикладные роботы (примеры) Электродвигатели постоянного тока Tendril robot, 1637 с гибким манипулятором / 16371 Серводвигатели Плетеная рука осьминога, робот с силиконовым манипулятором, многодисковый робот [72] Шаговые электродвигатели Многодисковая рукоятка с щупальцами [87, 222] с электроприводом Простой расчет и низкая погрешность в оценке положения конечного эффектора Приводной механизм Срабатывание по усилию Преимущества Недостатки Материал с электроприводом Сложная структура тела Структура из полиамида Без привода [192–211] Пневматический (PMA) Простая структура тела для сжатия и удлинения Сложная расчет и высокая погрешность в оценке положения рабочего органа Плетеный и волоконный 4. Дополнительные элементы дизайна В этом разделе мы кратко изложим некоторую дополнительную информацию, касающуюся двойного срабатывания и датчиков. Некоторые из основных континуальных робототехнических структур имеют встроенный двойной привод (пневматический и электрический двигатель), который обеспечивает дополнительное преимущество в виде повышенной способности срабатывания и уменьшения ошибок при перемещении, т.е. форма робота с повышенными степенями свободы и так далее.Бионическая рука — это последний пример, в котором реализовано преимущество двойного исполнительного механизма. Одной из основных задач при разработке роботов для манипуляций в континууме является оценка требуемой величины срабатывания, формы робота и положения концевого эффектора в определенный момент в реальном времени. Информация об этих параметрах может быть получена с помощью различных датчиков, встроенных в систему, которые могут существенно помочь в управлении роботом для достижения поставленной задачи. Хотя методы контроля выходят за рамки этого обзора, мы кратко упомянем различные типы датчиков [222–240], используемые в текущем сценарии исследования.Датчики в области мягких роботов в широком смысле классифицируются на три категории в зависимости от их применения, то есть срабатывания силы, формы и оценки положения рабочего органа. Среди различных датчиков оптический датчик оказался лучшим из-за его более низкой устойчивости к ошибкам и его способности использоваться для двойной цели оценки формы и положения рабочего органа (таблица 9). Применение Тип датчика Описание Срабатывание силы Датчик давления воздуха обеспечивает обратную связь с датчиком давления пневматический привод [226]. Датчик крутящего момента Выходной крутящий момент электродвигателя измеряется датчиком крутящего момента [222]. Оценка формы тела робота Потенциометр Потенциометры состоят из скользящих или вращающихся контактов, которые устанавливаются для определения длины каждого сегмента континуального робота на основе изменения напряжения [224]. Камера для обработки изображений Камера для обработки изображений состоит из объектива высокого разрешения с максимальной частотой кадров для оценки формы в реальном времени с использованием методов обработки изображений и машинного зрения.Общие примеры включают камеру Dalsa, камеру Kinect, цифровую камеру XCD X710, AK 4 и AK7 [229, 230, 232–234]. Датчик формы резистора Резистивный датчик чувствителен к скручиванию или удлинению и изменяет свое сопротивление пропорционально отклонению [237, 240]. Волоконные решетки Брэгга ВБР похожи на оптические датчики. Эти датчики в основном используются для получения кривизны тела робота в статическом и динамическом режиме путем получения информации о деформации в различных местах конструкции [223, 227]. Диэлектрический эластомер Этот датчик встроен в исполнительные механизмы с распределенными точками срабатывания, которые могут охватывать мягкие тела. Он очень гибкий и может быть адаптирован к мягким структурам для получения информации об прогибах поверхности. Примеры, используемые в робототехнике, включают DEA, VHB 4910 [236, 238]. Магниторезистивный датчик Магниторезистивный датчик в основном используется для обнаружения любого геометрического отклонения или тепловой чувствительности и обеспечивает выходной сигнал на основе требуемых параметров, например.g., сжатие связанного привода [225]. Оценка положения рабочего органа Трехмерный электромагнитный датчик Эти датчики являются стандартными датчиками, которые являются излучателями электромагнитных волн и устанавливаются на форму робота и излучают сигналы через равные промежутки времени, захваченные приемниками [192]. Инфракрасный датчик Инфракрасный датчик менее точен по сравнению с другими электромагнитными датчиками из-за температурной чувствительности.Он испускает излучение для оценки относительного координатного положения, например, MicroScribe MX [180]. Оптический датчик Оптический датчик — самый точный датчик для оценки координатных положений любого компонента робота. Он используется для модуляции интенсивности света из определенного положения для оценки относительного расстояния, которое также может использоваться для оценки формы робота, например, Micron Tracker SX60 [235]. Лазерный датчик Лазерный датчик — это тип оптического датчика, который способен проецировать электромагнитное излучение на определенную точку на концевом эффекторе для получения координат относительного положения, например.г., лазер FARO Edge [34]. 5. Заключение Инновации и творчество являются двумя важнейшими составляющими эволюции робототехники и автоматизации, которая началась столетие назад. Разработка роботов континуума, имитирующих биологически вдохновленные виды, началась совсем недавно — два десятилетия назад. Здесь элементы естественного дизайна, присутствующие в людях, животных, птицах, растениях и т. Д., Служат образцом для научного прогресса.В результате биоинспирированные роботы с континуумом были исследованы для множества приложений. В этом обзоре литературы мы рассмотрели многочисленные модели биоинспирированных континуальных роботов, которые были разработаны и предоставили основу для их изучения, а именно: биоинспирацию, механическую конструкцию, конструкционный материал и силовое срабатывание. Прогресс, достигнутый в непрерывной робототехнике, очень впечатляющий и обеспечивает отличную основу для решения основных проблем, необходимых для их использования в производстве — низкая стоимость, сокращение времени цикла и безопасное взаимодействие с человеком. Конфликт интересов Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов. Благодарности Авторы благодарят профессора доктора Алиреза Мохаммади, Мичиганский университет, США, за участие в начальных обсуждениях и Уильяма Дж. Клиффорда, General Motors Inc., Технический центр Уоррена, Мичиган, США, за поддержку этого исследования. % PDF-1.4 % 1283 0 объект > эндобдж xref 1283 110 0000000016 00000 н. 0000003955 00000 н. 0000004118 00000 п. 0000004824 00000 н. 0000005146 00000 н. 0000005261 00000 п. 0000006742 00000 н. 0000008063 00000 н. 0000009402 00000 п. 0000010630 00000 п. 0000012548 00000 п. 0000013890 00000 п. 0000014463 00000 п. 0000014576 00000 п. 0000014840 00000 п. 0000015377 00000 п. 0000016622 00000 п. 0000017062 00000 п. 0000017500 00000 п. 0000017939 00000 п. 0000018379 00000 п. 0000018818 00000 п. 0000019257 00000 п. 0000022841 00000 п. 0000024494 00000 п. 0000024573 00000 п. 0000132490 00000 н. 0000133283 00000 н. 0000133334 00000 н. 0000135479 00000 н. 0000136236 00000 п. 0000137800 00000 н. 0000137879 00000 н. 0000197228 00000 н. 0000197279 00000 н. 0000199154 ​​00000 н. 0000199974 00000 н. 0000200053 00000 н. 0000281352 00000 н. 0000283033 00000 н. 0000283112 00000 н. 0000370875 00000 н. 0000375923 00000 н. 0000405527 00000 н. 0000405606 00000 н. 0000405877 00000 н. 0000405956 00000 н. 0000406072 00000 н. 0000406113 00000 п. 0000417213 00000 н. 0000417331 00000 п. 0000417400 00000 н. 0000417436 00000 н. 0000417771 00000 н. 0000417850 00000 н. 0000430172 00000 п. 0000430251 00000 п. 0000518690 00000 н. 0000518741 00000 н. 0000522048 00000 н. 0000522087 00000 н. 0000522871 00000 н. 0000523232 00000 н. 0000523311 00000 н. 0000578669 00000 н. 0000578721 00000 н. 0000578838 00000 н. 0000578963 00000 н. 0000578999 00000 н. 0000579078 00000 н. 0000605659 00000 н. 0000605993 00000 н. 0000606062 00000 н. 0000606180 00000 п. 0000606305 00000 н. Читайте также Глухозаземленная и изолированная нейтраль отличия: Режимы работы нейтрали в электроустановках и электрических сетях Что такое дребезг контактов: Дребезг контактов, и как с ним бороться Релейная защита трансформатора: Релейная защита силовых трансформаторов Добавить комментарий Отменить ответ Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены * Комментарий * Имя * Email * Сайт