Язык ST CoDeSyS — самый гибкий язык программирования
Прежде чем мы с вами будем рассматривать упрощённую графическую систему программирования для технологов, хотелось бы в двух словах рассказать о базисном языке программирования СИ. Язык ST CoDeSyS отличается от других своей гибкостью и адаптивностью под любые задачи. Он позволяет обрабатывать сложные решения и видеть всю картину в целом. Чаще всего применяется в функциональных блоках для обработки алгоритма той или иной части рабочего органа станка или линии.
Из этой статьи вы узнаете:
Об языке программирования ST и типы переменных
Перечень основных операторов
Советы по программированию ПЛК в среде CoDeSyS
Здравствуйте уважаемые Дамы и Господа! Меня зовут Гридин Семён, и я являюсь автором этого блога. В данном посте я хочу обсудить с вами базовые понятия языка программирования CoDeSyS. Называется он ST CoDeSyS, очень сильно напоминает СИ.
Язык программирования ST и типы переменных
ST (Structured text) — это одна из составных частей комплекса CoDeSyS и представляет собой текстовый редактор высокого уровня.
Он очень похож на Basic или Pascal. Такой способ программирования является идеальным инструментом для людей-программистов. Преимуществом языка является создание сложных математических и разветвленных алгоритмов.
ST позволяет без труда описывать сложные операции компактным и лёгким для восприятия текстом. Structured Text содержит в себе много конструкций, позволяющие присваивать переменные, использовать готовые библиотеки, функции и функциональные блоки.
В чём преимущество данного способа программирования? давайте с вами перечислим:
- Наглядность. Вы можете на одном листинге оценить всю последовательность действий и выполнение условий
- Программа на ST может быть создана в любом текстовом редакторе
- Читабельность. За счёт символьного представления текста и выделения блоков разными цветами
С этим мы разобрались, но, прежде чем переходить к непосредственному изучению азов программирования, необходимо ознакомиться с элементом языка — тип данных.
Хочу обратить внимание, этот элемент практически схож во многих си-подобных языках (Питон, Ардуино IDE, СИ# т.д.)
Тип данных переменной определяет род информации, диапазон представлений и множество допустимых операций. Языки МЭК используют строгую идеологию в этом отношений. Любую переменную можно использовать только после её объявления. Присваивать значения одной переменной другой можно, только если они одного типа. В другом случае используются преобразователи типов.
В таблице ниже я представлю типы данных, которые используются чаще всех:
| Тип | Название | Предел | Размер в байтах |
| BOOL | Логическое | 1 бит | 1 бит |
| BYTE | Целочисленое | 8 бит | 1 байт |
| WORD | Целочисленое | 16 бит | 2 байта |
| INT | Целочисленое | -32768-32767 | 2 байта |
| UINT | Целочисленое | 0-65535 | 2 байта |
| FLOAT | Вещественное | ±10³³ | 4 байта |
| DATE_AND_TIME | Дата и время | — | — |
| STRING | Строковое | — | — |
Перечень основных операторов
Операторы — это символы определённых операций.
Но их можно определить и как функции, наделёнными определёнными привилегиями. Они имеют определённые ключевые слова и формы для представления на ST.
Оператор выбора IF позволяет выполнить различные группы выражений в зависимости от условий, выраженных логическими выражениями.
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; out:INT; END_VAR IF in = TRUE THEN out:=1; ELSE out:=2; END_IF;
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; out:INT; END_VAR
IF in = TRUE THEN out:=1; ELSE out:=2; END_IF; |
Оператор множественного выбора CASE позволяет выполнить различные группы выражений в зависимости от значения одной целочисленной переменной или выражения.
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT; out:INT; END_VAR CASE test/2 OF 0,127: in:=TRUE; out:=123; 15..30: in:=FALSE; out:=456; ELSE out:=789; END_CASE;
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 | PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT; out:INT; END_VAR
CASE test/2 OF 0,127: in:=TRUE; out:=123; 15. in:=FALSE; out:=456; ELSE out:=789; END_CASE; |
.30:Циклы WHILE и REPEAT обеспечивают повторение группы выражений, пока верно условное логическое выражение. Если условное выражение всегда истинно, то цикл становится бесконечным. Условие в цикле WHILE выполняется до начала цикла, а в REPEAT после тела цикла.
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT:=64; out:INT; END_VAR WHILE test>1 DO out:=out+1; test:=test/2; END_WHILE
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT:=64; out:INT; END_VAR
WHILE test>1 DO out:=out+1; test:=test/2; END_WHILE |
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT:=64; out:INT; END_VAR REPEAT out:=out+1; test:=test/2; UNTIL test>1 END_REPEAT
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT:=64; out:INT; END_VAR
REPEAT out:=out+1; test:=test/2; UNTIL test>1 END_REPEAT |
Цикл FOR обеспечивает заданное количество повторений группы выражений.
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT; out:INT; END_VAR FOR test:=1 TO 10 DO out:=out+1; END_FOR
PROGRAM PLC_PRG VAR in:BOOL; test:INT; out:INT; END_VAR
FOR test:=1 TO 10 DO out:=out+1; END_FOR |
Советы по программированию ПЛК в среде CoDeSyS
Одно из значительных отличий написание алгоритмов для АСУТП от классического программирования — это меньший уровень абстракции. Для описания тех. процесса не требуется глубокое и огромное описание. Достаточно опираться на логику процесса и здравый смысл.
Не стремитесь использовать чужие библиотеки и чужой код в своих проектах.
Обращаю ваше внимание, чужие библиотеки, скачанные с форума на реальных объектах использовать категорически НЕ РЕКОМЕНДУЮ. Для этого есть куча готовых библиотек, такие как Standart, Utill, OSCAT. Фирма ОВЕН для своего оборудования пишет свои ПРОТЕСТИРОВАННЫЕ библиотеки.
У меня был такой горький опыт. Когда мы занимались автоматизацией ЦТП, а точнее контуром отопления и ГВС, я скачал с форума библиотеки для ПИД-регулирования задвижек. И что же в итоге получилось? Код тупо не сработал, вообще! Пришлось работать сутками, и днём и ночью допиливать программу в режиме цейтнота.
Пишите программы компактно, и оставляйте комментарии.
Когда пишите объёмную и сложную программу, пользуйтесь функциями, функциональными блоками и подпрограммами. Пишите комментарии возле каждого узла автоматизации. Это очень сильно упрощает жизнь. Особенно тогда, когда нужно через некоторое время что-то исправлять.
Пользуйтесь интерактивной справкой в среде разработки.
В данном каталоге вы можете найти ответы на многие ваши вопросы, особенно это актуально для новичков. Открывается справка по нажатию кнопки F1.
Плюсы языка ST-массивы и циклы.
Использование циклов и массив облегчают жизнь программисту и увеличивает читабельность кода.
Циклы очень удобны при использовании сложных и ресурсоёмких функций, таких как ПИД-регуляторы, опрос аналоговых входов, связь между ПЛК.
На этом я с вами прощаюсь, дорогие друзья, пишите в комментариях, подписывайтесь, рассказывайте друзьям. До встречи в следующих статьях.
С уважением, Гридин Семён.
triggers — Программирование ПЛК ST: обнаружение нарастающего фронта и запоминание его значения
Недавно я начал заниматься программированием структурированного текста ПЛК. Извините за вопрос новичка, но как я могу сохранить значение детекторов нарастающего фронта?
Я думаю о каком-нибудь шлепанце RS.
Я использую codeys v2.3, и есть функциональный блок (R_TRIG) для обнаружения изменения сигнала с ложного на истинный. Однако выходной сигнал от функционального блока длится около 1 секунды (независимо от времени цикла -> я пробовал это с действительно высокими значениями).
Я попытался сохранить значение простым if:
IF Rtrigger.
Q = true THEN Triggermemory := true;
Q = true THEN Triggermemory := true;
Однако новая переменная (Triggermemory) следует за выходным значением триггера фронта (конечно).
Есть ли способ сохранить когда-то истинный сигнал от краевого детектора?
Я пробовал использовать сохраняемые и постоянные глобальные переменные (безуспешно), но я думаю, что настоящая проблема в том, что мне как-то нужно где-то сохранить это истинное значение.
1
Adro 30 Апр 2020 в 08:49
1 ответ
Лучший ответ
Согласно вашему коду «Triggermemory» не должна следовать за выходной переменной триггера фронта.
Его следует устанавливать только тогда, когда есть условие повышения, как вы здесь указываете. IF Rtrigger.Q = true THEN
Triggermemory := true;
END_IF
Находится ли этот код внутри функции, функционального блока или программы? Если вы объявили свой RTrigger внутри функции, он будет «создаваться» каждый раз, когда вы входите в функцию, и «уничтожаться» каждый раз, когда вы выходите из функции.
Так что RTrigger не будет работать так, как вы ожидаете.
Если этот код находится в функции, вы можете рассмотреть возможность создания его как глобальной переменной.
Однако Если все, что вам нужно сделать, это проверить, стала ли переменная когда-либо ИСТИННОЙ, рассматривали ли вы возможность использования бистабильной SR? Это станет ИСТИНА, если в любой момент переменная станет ИСТИНА. Даже если переменная снова станет ложной, она останется ИСТИННОЙ.
Затем вы можете использовать вход «Сброс», чтобы заставить его вернуться в исходное положение (ЛОЖЬ).
Что касается «постоянных глобальных переменных», эти переменные полезны, когда вы хотите, чтобы ваши переменные пережили сброс.
0
vcberta 30 Апр 2020 в 10:58
ПЛК Regul R500
R500 AI 08 041-02 Модуль AI, 0/4…20 мА, 10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,025 %, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AI 16 011-02 Модуль AI, 0/4…20 мА, 16 каналов, общая гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AO 08 011-02 Модуль AO, 0/4…20 мА, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1 %, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DI 32 011-02 Модуль DI, =24 В, 32 канала (4 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DО 32 011-02 Модуль DO, =24 В, 0,5 А, 32 канала (4 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервированияR500 DО 16 021 Модуль DO, 220 VAC, 2 А / 220 VDC, 0,27 А, 16 каналов, поканальная гальваническая изоляция
R500 DO 16 021-02 Модуль DO, 220 VAC, 2 А / 220 VDC, 0,27 А, 16 каналов, поканальная гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AI 16 081 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА + HART, 16 каналов (2 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AI 08 021-02 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА + HART, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AI 08 041 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,025%
R500 AI 08 051 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AI 08 051-02 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AI 16 011 Модуль аналогового ввода, 0/4…20 мА, 16 каналов, общая гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AI 16 081-02 Модуль аналогового ввода, 4…20 мА + HART, 16 каналов (2 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AI 08 031 Модуль аналогового ввода, ТПС/ТЭП, 8 каналов, общая гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AI 08 131 Модуль аналогового ввода, ТПС/ТЭП, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AI 08 131-02 Модуль аналогового ввода, ТПС/ТЭП, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AO 08 021 Модуль аналогового вывода, 0/4…20 мА + HART, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AO 08 021-02 Модуль аналогового вывода, 0/4…20 мА + HART, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервированияR500 AO 08 031 Модуль аналогового вывода, 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AO 08 031-02 Модуль аналогового вывода, 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 AO 08 011 Модуль аналогового вывода, 0/4…20 мА, 8 каналов, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AS 08 011 Модуль аналоговый комбинированный, 6 AI 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 2 AO 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%
R500 AS 08 011-02 Модуль аналоговый комбинированный, 6 AI 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, 2 AO 0/4…20 мА, -10/0…+10 В, поканальная гальваническая изоляция, погрешность 0,1%, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DI 16 021 Модуль дискретного ввода, 220 VAC/VDC, 16 каналов, поканальная гальваническая изоляция
R500 DI 16 021-02 Модуль дискретного ввода, 220 VAC/VDC, 16 каналов, поканальная гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DI 32 111 Модуль дискретного ввода, 24 VDC, 32 канала (4 группы по 8 каналов, общий «плюс»), групповая гальваническая изоляция
R500 DI 32 111-02 Модуль дискретного ввода, 24 VDC, 32 канала (4 группы по 8 каналов, общий «плюс»), групповая гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DI 32 011 Модуль дискретного ввода, 24 VDC, 32 канала (4 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция
R500 DО 32 011 Модуль дискретного вывода, 24 VDC, 0,5 А, 32 канала (4 группы по 8 каналов), групповая гальваническая изоляция
R500 DS 32 011-02 Модуль дискретный комбинированный, 24 DI (3 группы по 8 каналов) =24 В, 8 DO (1 группа), =24 В, 0,5 А, групповая гальваническая изоляция, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
R500 DS 32 011 Модуль дискретный комбинированный, 24 DI (3 группы по 8 каналов) 24 VDC, 8 DO (1 группа), 24 VDC, 0,5 А, групповая гальваническая изоляция
R500 DA 03 021-02
Модуль счета импульсов / измерения частоты, 3 канала 1 Гц.
..500 кГц, 1 канал генератора импульсов 1 Гц…10 кГц, 6 каналов DI 24 VDC, 6 каналов DO 24 VDC, 0,5 A, возможность автономной работы в режиме электронного автомата безопасности
R500 DA 03 021 Модуль счета импульсов / измерения частоты, 3 канала 1 Гц…500 кГц, 1 канал генератора импульсов 1 Гц…10 кГц, 6 каналов DI 24 VDC, 6 каналов DO 24 VDC, 0,5 A, возможность автономной работы в режиме электронного автомата безопасности
R500 DA 03 011 Модуль счета импульсов / измерения частоты, 3 канала 1 Гц…500 кГц, 6 каналов DI 24 VDC, 6 каналов DO 24 VDC, 0,5 А
R500 DA 03 011-02 Модуль счета импульсов / измерения частоты, 3 канала 1 Гц…500 кГц, 6 каналов DI 24 VDC, 6 каналов DO 24 VDC, 0,5 А, в комплекте с шасси с поддержкой резервирования
GN-9373 Адаптер ПЛК Codesys WebVisu — Crevis RU
English version
Программируемые технические характеристики
| Среда программирования | CoDeSys V3. 5.11.3 |
| Память программ | 16 МБ |
| Память данных | 16 МБ Область памяти ввода: %IW0 ~%IW2047 (2048 words) Область памяти вывода: %QW0 ~%QW2047 (2048 words) Область памяти переменных: %MW0 ~ %MW8191 (8192 words) |
| Энергонезависимая память | 32 КБ (Retain : 16 КБ, Flag : 16 КБ) |
| Исполнительная система | Многозадачный ПЛК |
| Языки программирования | IEC 61131-3 (LD, IL, ST, FBD, SFC) |
| OPC сервер | DA |
| Онлайн изменения | Поддерживается |
| Исходные коды: Выгрузка/Загрузка | Поддерживается |
| Передача файлов | Поддерживается |
| Точки останова | Поддерживается |
| Веб-визуализация | Поддерживается |
| Таймер реального времени RTC | Энергонезависимость : < 1 день Точность : < 2мин/месяц |
Макс. кол-во задач | 10 |
| Макс. кол-во циклических задач | 10 |
| Макс. кол-во задач статуса | 10 |
| Программный цикл | 7мкс (90 инструкций) |
Базовые характеристики
| Системное питание | Напряжение питания : 24В DC номин Диапазон напряжения питания : 15~32В DC Защита : Ограничение выходного тока (Не менее 1.5А) / Защита от обратной полярности |
| Рассеиваемая мощность | 110мА номин. @ 24В DC |
| Питание модулей в/в | 1.5А @ 5В DC |
| Гальваническая изоляция | Системное питание и внутренние цепи: Без изоляции Системное питание и цепи в/в : Гальваническая изоляция |
| Полевое питание | Напряжение питания : 24В DC номин. (Макс. 32В DC) Диапазон напряжений полевого питания различен в зависимости от серий модулей в/в См. технические характеристики модулей.  |
| Макс. ток цепей полевого питания | DC 10А макс. |
| Вес | <167г |
| Габариты модуля | 54мм x 99мм x 70мм |
|
Блог об АСУ ТП и КИПиА.
Блоки CoDeSysСоветы конкретные и философские. С примерами и скриншотами. Буду дополнять.
Пользуйтесь реальностью процессовОдно из фундаментальных отличий программирования технологических процессов от классического программирования — это обычно значительно меньший уровень абстракции. Алгоритмы определяются технологией процесса, который в свою очередь часто опирается на здравый смысл и простую логику. Об этом часто забывают увлекаясь программированием ради программирования.
Не путайте причины и следствия
Например, пусть при падении давления нужно выключать насос, а при выключенном насосе какой-то клапан должен быть закрыт; предположим, никаких иных условий выключения и закрытия — нет. Ошибочно при этом (даже якобы в целях оптимизации кода) закрывать клапан при падении давления, т.к. алгоритм закрытия клапана строго привязан именно к состоянию насоса. При удлинении или изменении следственных цепочек это может привести к серьезным ошибкам в процессе или сложностям в модификации кода.
Настройка среды CODESYS 2.3
Некоторые настройки «по умолчанию» в CODESYS удивляют. Например, эта среда — единственная из виденных мной, в которой шрифт не моноширинный, т.е. символы в нем имеют разную ширину. Сразу же после установки среды заходите в Проект > Опции > Редактор > Шрифт и выбирайте Consolas (код на всех скриншотах) или хотя бы Courier New.
После этого отмените автообъявление (штука, появляющаяся когда вы вводите незнакомый Кодесису набор символов), этот адский источник всплывающих окон, которыми так любит радовать эта среда.
В настройках «Рабочего стола» уберите лишние галочки и уменьшите таймауты связи до 1000 мс — это сильно упростит вам жизнь, поверьте.
Чтобы перепроверить правильность кода — после каждого изменения жмите клавишу F11 для компиляции кода. После нажатия в нижней части экрана высветятся сообщения о текущих ошибках или их отсутствии. Чтобы скрыть лишнюю плашку с этими сообщениями — нажмите SHIFT+ESC.
Не стремитесь использовать чужой код
Вторичное использование чужого кода в классическом программировании — норма и необходимость, обусловленная множеством причин. В АСУ ТП же, по моему мнению, почти нет необходимости использовать сторонний код.
Я не считаю себя профессионалом и не писал особо сложных программ, но для тех что писал мне вполне хватало стандартных библиотек Util.lib и Standart.lib. Те же библиотеки Oscat (скачать + мануалы на англ) шикарны и всеохватывающи, но в них нет ничего сверхестественного и, мне кажется, лучше самому писать аналогичные функции. А на тот код, который обычно выкладывают на форумах, лучше вообще не смотреть. Даже с тем, что я выкладываю в блоге лучше просто ознакамливаться, а не использовать. Пишите свои алгоритмы и как можно больше)
Примеры правильного кода внутри библиотек
Чтобы понять как должен выглядеть грамотный код и узнать некоторые программистские приёмчки не нужно далеко ходить.
Открывайте Кодесисом библиотеки Util.lib и Oscat.lib как обычные проекты и впитывайте мудрость строк.
NB Может я и негодяй, но с помощью этой проги вы можете взломать запароленные библиотеки.
Пользуйтесь интегрированной справкой CODESYS
Банально, но там есть ответы на большинство вопросов начинающих. Справка небольшая поэтому лучше пробежаться по ней всей чтобы познакомится с возможностями языков и функций.
Вызов справки по «F1» работает по большинству служебных слов и элементам библиотек Util.lib и Standart.lib. Иногда в CODESYS 2.3 вызов по «F1» не срабатывает, например для SEL и ARRAY, поэтому вручную открывайте справку и ищите нужный идентификатор во вкладке «Поиск»
Не повторяйте код
Это самый распространенный косяк у неопытных программистов независимо от платформы и языка программирования. Видите дублированный код — выносите его в отдельную функцию или функциональный блок, и/или же переводите переменные в элементы массивов и прогоняйте в цикле.
Предыдущее предложение вам может быть непонятно, но подробности можно загуглить.На скриншоте код, обрабатывающий данные с частотных преобразователей Danfoss. Переменные типа CWS1_FREQ созданы в Конфигурации ПЛК в разделе ModBus (Master). Слева представлена первая версия кода где каждый ПЧ представлен отдельным куском из восьми строк; код в каждом куске различается только данными, а логика одинакова.
Справа оптимизированная версия — логика вынесена в отдельную функцию GET_PUMP (с адресацией и указателями, о которых расскажу ниже), а код для конкретного ПЧ теперь занимает одну строчку. Если бы в Конфигурации можно было задавать переменные как элементы массива (типа FREQ_CWS[1]), то код обработки любого количества ПЧ свелся к одной строке, вложенных в два цикла (см. совет ниже).
кликните на скриншот чтобы увеличить его
Плюсы языка ST — массивы и циклы
Язык ST я использую из-за того, что моё знакомство с программированием началось с C/C++.
В некоторых случаях удобно использовать CFC или что похуже, но в целом ST более ёмок, лаконичен и чёток. Но, чем действительно он отличается от других языков так это возможностью нормального использования массивов и циклов, которые мне сильно облегчают жизнь и увеличивают читабельность кода.
Не злоупотребляйте циклами
При том, что циклы FOR бывают крайне удобны, всегда помните, что код в ПЛК выполняется в суперцикле и часто можно обойтись простым инкрементированием с обнулением (см. скриншот ниже). Также большие циклы FOR и тем более WHILE могут сильно «затормозить» суперцикл ПЛК вплоть до срабатывания сторожевого таймера (об этом в следующем совете). Иногда, конечно, нужно сделать перебор в текущем суперцикле и тут уж лучше использовать FOR.
| j станет равным 25000 за 1 цикл, но |
Сторожевой таймер и сброс ПЛК
Если суперцикл выполняется слишком долго, то ПЛК производит аппаратный сброс на уровне микроконтроллера.
Такое возникает при переходе в бесконечный цикл и других зависаниях. Отвечает за анализ времени выполнения цикла сторожевой таймер, или Watchdog.Сброс по watchdog’у отличается от любого сброса через среду CODESYS. Этим можно пользоваться. В моей практике сторожевой таймер применяется в контроллерах ОВЕН. В этих ПЛК иногда происходит неприятный момент — созданный в Конфигурации модуль ModBus (Master) перестает вести опрос Слейвов (обычно это возникает после перезаливки программы). Поначалу это решали сбросом питания, но тут возникали трудности при удаленной закачке через интернет.
Позже я обнаружил, что проблему решает искусственное заведение программы в бесконечный цикл. Я вывел сброс на кнопку в визуализации. Или же можно анализировать изменение переменной «Опрашиваемый адрес» в ModBus (Master) — если Slave-устройств больше одного, то она должна меняться каждый цикл.
Расширенное использование функций
Помимо вывода одного-единственного значения любого стандартного типа функция способна возвращать значения пользовательского типа, например структуры, которые могут состояться из любого количества переменных разного типа.
Но что интереснее, имеется возможность изменения переменных, которые являются аргументами функции, внутри самой функции. Это возможно благодаря использованию указателей и адресации на эти переменные. Понять что к чему можно по скриншоту ниже, на котором приведен код функции, инициализирующий переменную если та равна нулю. Параметр внутри функции определяется как указатель на нужный тип, а при вызове функции в параметре используется не сама переменная, а её адрес (функция ADR).
Иногда SEL удобнее IF
В случае когда при каком-то условии переменная должна изменить своё значение, а в противном — иметь другое значение, применение IF может быть не лучшем решением. Если условие применимо только к этой единственной переменной — используйте функцию-селектор SEL. Она работает с переменными любого типа.
Буль не буль
Очень часто в чужом коде встречаю странное использование операций с булевыми величинами или, наоборот, игнорирование булевой логики.
Во-первых, операции типа сравнения или проверки равенства возвращают булевы значения.
Во-вторых нет необходимости явно сравнивать булеву переменную со значениями TRUE или FALSE.
Сравнение возвращает TRUE или FALSE | Нет необходимости явного сравнения |
Наглядная работа с булями
Мне очень часто для сокращения кода приходится использовать явные преобразования BOOL в целое число, например, в формулах. Для этого приходится использовать функцию приведения типов в её стандартном неуклюжем виде BOOL_TO_BYTE(). Но как-то раз наткнулся на блог Егора Петрова, где он придумал более простое и изящное решение — по сути переименовать эту функцию в более читаемую — WHEN(). Теперь пользуюсь, пользуйтесь и вы.
Удобное использование булевых переменных и функции WHEN | Код функции WHEN |
Получи +10 к карме — поделись в комментариях
своими фишками и замечаниями.
Программные средства для программируемых логических контроллеров/ИНЭУМ
Программные средства поддержки языков стандарта МЭК 61131-3 для программируемых логических контроллеров на базе технических средств семейства СМ1820М
Программируемые логические контроллеры семейства СМ1820М оснащены современной системой программирования стандарта МЭК 61131-3. Данная среда охватывает контроллеры, построенные на базе процессорных модулей МП-8, МП-10, MPU-MPC. В качестве базового пакета была адаптирована свободно распространяемая интегрированная среда разработки Beremiz (www.beremiz.org). Основными её компонентами являются:
- редактор для текстовых (IL и ST) и графических языков (FBD, LD, SFC) стандарта МЭК 61131-3;
- компилятор MatIEC, преобразующий логику и алгоритмы программных модулей (из которых состоит прикладная программа), описанных на языках стандарта МЭК 61131-3 в эквивалентный С код;
- механизм плагинов, позволяющий связывать внешние источники данных, такие как модули УСО (их параметры, состояния), SCADA-системы с логикой и алгоритмами программных модулей;
- средства отладки прикладной программы в режиме исполнения;
- элементы для создания человеко-машинного интерфейса управления прикладной программой.
Для пакета Beremiz разработаны и протестированы плагины для всех модулей ввода/вывода семейства СМ1820М, поддержаны основные протоколы СМ1820, а также такие протоколы как ModBus-RTU, ModBus-TCP.
Данный пакет является полноценной средой разработки для ПЛК семейства СМ1820М.
Редакторы языков стандарта МЭК 61131-3
Текстовые и графические редакторы среды Beremiz позволяют разрабатывать алгоритмы управления на технологических языках стандарта МЭК 61131-3: ST, IL, FBD, LD, SFC. Формат представления данных языков соответствует TC6 – XML Schemes (www.plcopen.org).
ST (Structured Text) представляет собой текстовый, Паскалеподобный язык программирования.
Удобен для программ, включающих числовой анализ или сложные алгоритмы. Может использоваться в программах, в теле функции или функционального блока, а также для описания действия и перехода внутри элементов SFC.
IL (Instruction List) является aппаратно-независимым, низкоуровневым, ассемблероподобный языком.
Основа языка программирования IL, как и в случае ассемблера, это переходы по меткам и аккумулятор. В аккумулятор загружается значения переменной, а дальнейшее выполнение алгоритма представляет собой извлечение значения из аккумулятора и совершение над ним операций.
Описание программы на графическом языке FBD (Function Block Diagram) образуется из списка цепей, выполняемых последовательно сверху вниз. Цепи строятся из наборов библиотечных и пользовательских функций и функциональных блоков.
Позволяет использовать мощные алгоритмы простым вызовом функций и функциональных блоков. Замечательно подходит для небольших приложений и реализации сложных вещей подобно ПИД регуляторам.
LD (Ladder Diagram) – графический язык, основанный на принципах релейно-контактных схем (элементами релейно-контактной логики являются: контакты, обмотки реле, вертикальные и горизонтальные перемычки и др.) с возможностью использования большого количества различных функциональных блоков.
Достоинствами языка LD являются: представление программы в виде электрического потока (близко специалистам по электротехнике), наличие простых правил, использование только булевых выражений.
Графический язык SFC (Sequential Function Chart) создан на базе математического аппарата сетей Петри, описывающий последовательность состояний и условий переходов. Для создания программы используются следующие структурные элементы: шаг (и начальный шаг), переход, блок действий, прыжок и связи типа дивергенция и конвергенция.
SFC позволяет легко описывать последовательность протекания процессов в системе.
Данные языки ориентированы, в первую очередь, на инженеров-технологов, не имеющих специальных навыков в области программирования на традиционных языках, таких как С или С++.
Механизм плагинов
Среда разработки Beremiz предоставляет интерфейс, позволяющий связывать внешние источники данных, такие как модули УСО (их параметры, состояния) с программными модулями (в частности с их переменными), написанными на языках высокого уровня (МЭК 61131-3), из которых состоит прикладная программа.
Интерфейс реализован с помощью механизма плагинов для модулей УСО и библиотек коммуникационных протоколов («Modbus», «SM1820-TCP» и др.).
Данный механизм представляет собой редактор настройки различных параметров (например, фильтрацию шумов сигнала или минимальное электрическое значение измеряемого сигнала) данного плагина и драйверы внешних устройств, написанные на языке C и компилируемые вместе со сгенерированным кодом проекта.
Процесс компиляции и запуска
Сгенерированный C код и код всех используемых плагинов (как правило, драйверов модулей УСО или других источников данных на языке C) с помощью кросс-компилятора, запущенного под UNIX-подобной оболочной Cygwin, компилируется в исполняемый бинарный файл (динамическая библиотека). Ниже представлен процесс компиляции для ПЛК MPU-MPC на базе микропроцессоров SPARC.
Исполняемый бинарный файл, благодаря средствам Beremiz, может быть размещен на целевом устройстве через локальную сеть.
В процессе работы он выполняет следующие действия:
- с помощью драйверов модулей УСО обменивается данными с внешними модулями;
- исполняет алгоритмы и логику, определенную пользователем в программных модулях проекта;
- приём и передача отладочной информации.
Отладка алгоритмов
После установки соединения с целевым устройством и запуском прикладной программы на выполнение, среда разработки Beremiz позволяет отслеживать и изменять значения переменных программных модулей, из которых состоит проект. Происходит визуальное представление исполнения алгоритмов, написанных на графических языках стандарта МЭК 61131-3.
Инженер-технолог имеет возможность изменить в режиме отладки необходимые значений элементов программных модулей и отслеживать изменения соответствующих алгоритмов.
Так же есть возможность отображать в виде графика изменение значения интересующей переменной.
В итоге выработан единый, стандартизованный подход к разработке прикладных программ для программируемых логических контроллеров на базе комплекса технических средств семейства СМ1820М и соответствующие инструменты, поддерживающие высокоуровневые, технологические языки программирования стандарта МЭК 61131-3.
Какова роль излучения гамма-ножа (ГКР) в лечении менингиомы?
Evans DG. Нейрофиброматоз 2 типа: генетические и клинические особенности. Ухо-носовое горло J . 1999 Февраль 78 (2): 97-100. [Медлайн].
Ибебуике К., Оума Дж., Гопал Р. Менингиомы среди внутричерепных новообразований в Йоханнесбурге, Южная Африка: распространенность, клинические наблюдения и обзор литературы. Afr Health Sci . 2013 марта 13 (1): 118-21. [Медлайн].
Sughrue ME, Rutkowski MJ, Aranda D, Barani IJ, McDermott MW, Parsa AT. Принятие решения о лечении основано на опубликованном естественном истории болезни и скорости роста небольших менингиом. Дж Нейросург . 30 апреля 2010 г. [Medline].
Пипер Д.Р., Аль-Мефти О., Ханада Й., Бюхнер Д. Гиперостоз, связанный с менингиомой основания черепа: вторичные изменения или инвазия опухоли.
Нейрохирургия . 1999 Apr, 44 (4): 742-6; обсуждение 746-7.[Медлайн].
Hallinan JT, Hegde AN, Lim WE. Дилеммы и трудности диагностики менингиомы. Клин Радиол . 2013 Август 68 (8): 837-44. [Медлайн].
Майчжак К., Тымовски М. Хирургическое лечение менингиом тенториального и фалько-тенториального перехода. Минимально инвазивный нейрохирург . 2009 апр. 52 (2): 93-7. [Медлайн].
Арима Т., Нацумэ А, Хатано Х и др. Внутрижелудочковая хордоидная менингиома, проявляющаяся болезнью Кастлемана из-за перепроизводства интерлейкина-6.История болезни. Дж Нейросург . 2005 апр. 102 (4): 733-7. [Медлайн].
Рэйджел Б.Т., Дженсен Р.Л., Кулдвелл В.Т. Воспалительный ответ и туморогенез менингиомы и действие ингибиторов циклооксигеназы-2.
Нейрохирург Фокус . 2007. 23 (4): E7. [Медлайн].
Ким Дж. Х., Ли Ш., Ри Ч. и др. Утрата гетерозиготности по хромосомам 22q и 17p коррелирует с агрессивностью менингиом. Дж. Нейроонкол . 1998 ноя.40 (2): 101-6. [Медлайн].
Альбрехт С., Гудман Дж. С., Раджагополан С., Леви М., Чех Д. А., Кули Л. Д.. Злокачественная менингиома при синдроме Горлина: цитогенетический анализ и анализ гена р53. История болезни. Дж Нейросург . 1994 Сентябрь 81 (3): 466-71. [Медлайн].
Verstegen MJ, van den Munckhof P, Troost D, Bouma GJ. Множественные менингиомы у пациента с синдромом Рубинштейна-Тайби. История болезни. Дж Нейросург . 2005 Январь 102 (1): 167-8. [Медлайн].
Хао С., Смит Т.В., Чу П.Г. и др. Онкофетальный белок IMP3: новый молекулярный маркер для прогнозирования агрессивной менингиомы.
Arch Pathol Lab Med . 2011 Август 135 (8): 1032-6. [Медлайн].
Нидермайер Т., Беренс Г., Шмид Д., Шлехт I, Фишер Б., Лейтцманн М.Ф. Индекс массы тела, физическая активность и риск развития менингиомы и глиомы у взрослых: метаанализ. Неврология . 2015 13 октября. 85 (15): 1342-50. [Медлайн].
Хьюз, С.Избыточный вес и отсутствие физических упражнений связаны с менингиомой. Медицинские новости Medscape. Доступно на http://www.medscape.com/viewarticle/851300. 22 сентября 2015 г .; Доступ: 7 декабря 2015 г.
Милхэм С. Менингиома и использование мобильных телефонов. Int J Epidemiol . 2010 г., 39 (4): 1117; ответ автора 1119. [Medline].
Ли Дж. У., Кан К. В., Пак Ш. и др. ПЭТ с 18F-ФДГ для оценки степени злокачественности опухоли и прогнозирования рецидива опухоли при внутричерепной менингиоме.
евро J Nucl Med Mol Imaging . 2009 Октябрь, 36 (10): 1574-82. [Медлайн].
Abdel Kerim A, Bonneville F, Jean B, Cornu P, LeJean L, Chiras J. Эмболизация менингиомы основания черепа с помощью баллона с помощью жидкого эмболического агента. Дж Нейросург . 2010 января 112 (1): 70-2. [Медлайн].
Зелински Г., Грала Б., Козиарски А., Козловски В. Секреторная менингиома основания черепа. Значение гистологических и иммуногистохимических данных для формирования перитуморального отека головного мозга. Neuro Endocrinol Lett . 2013 5 апреля. 34 (2): 111-117. [Медлайн].
Wang S, Yang W, Deng J, Zhang J, Ma F, Wang J. Корреляция между сцинтиграфией 99mTc-HYNIC-octreotide SPECT / CT рецепторов соматостатина и патологической классификацией менингиомы. Дж. Нейроонкол . 2013 июл.113 (3): 519-26.
[Медлайн].
Розенберг Л.А., Прейсон Р.А., Ли Дж., Редди К., Чао С.Т., Барнетт Г.Х. и др. Многолетний опыт лечения менингиом III степени (злокачественные) Всемирной организации здравоохранения в одном учреждении. Int J Radiat Oncol Biol Phys . 1 июня 2009 г. 74 (2): 427-32. [Медлайн].
Ван DJ, Чжэн М.З., Гонг И и др. Папиллярная менингиома: клинические и гистопатологические наблюдения. Инт Дж. Клин Эксп. Патол . 2013. 6 (5): 878-88. [Медлайн]. [Полный текст].
Датта Д., Ли Х. Н., Мунши А. и др. Внутримозговая кистозная рабдоидная менингиома. Дж. Clin Neurosci . 2009 16 августа (8): 1073-4. [Медлайн].
Zhou K, Wang G, Wang Y, Jin H, Yang S, Liu C.Возможное участие E-кадгерина и бета-катенинов в менингиоме. PLoS One .
2010. 5 (6): e11231. [Медлайн].
Lakhdar F, Arkha Y, El Ouahabi A, et al. Внутричерепная менингиома у детей: чем отличается от взрослых форм? Серия из 21 дела. Нейрохирургия . 2010 августа 56 (4): 309-14. [Медлайн].
Norden AD, Drappatz J, Wen PY. Достижения в терапии менингиомы. Curr Neurol Neurosci Rep . 2009 Май.9 (3): 231-40. [Медлайн].
Чемберлен М.С., Цао-Вэй Д.Д., Грошен С. Темозоломид для лечения резистентной рецидивирующей менингиомы. Неврология . 2004 г., 13 апреля 62 (7): 1210-2. [Медлайн].
Милкер-Забель С., Хубер П., Шлегель В., Дебус Дж., Забель-дю-Буа А. Фракционная стереотаксическая лучевая терапия в лечении первичных менингиом оболочки зрительного нерва. Дж. Нейроонкол . 2009 Сентябрь 94 (3): 419-24.
[Медлайн].
Хаазе Д., Шмидл С., Эвальд С., Калфф Р., Хюбнер С., Фиршинг Р. и др.Синтаза жирных кислот как новая мишень для терапии менингиомы. Нейро Онкол . 2010 12 августа (8): 844-54. [Медлайн].
Оя С., Ким С.Х., Саде Б., Ли Дж. Естественное течение внутричерепных менингиом. Дж Нейросург . 2011 Май. 114 (5): 1250-6. [Медлайн].
Смит Дж. Л., Вуксанович М. М., Йейтс Б. М., Бьенфанг, округ Колумбия. Лучевая терапия первичных менинигиом зрительного нерва. Дж. Клин Нейроф . 1981. 1: 85-99. [Медлайн].
Мириманов Р.О.Новые технологии лучевой терапии менингиом: трехмерная конформная лучевая терапия? Радиохирургия? Стереотаксическая лучевая терапия? Лучевая терапия с модуляцией интенсивности? Протонная лучевая терапия? Точечная сканирующая протонная лучевая терапия.
. или вообще ничего ?. Радиатор Oncol . 2004 июн. 71 (3): 247-9. [Медлайн].
Nutting C, Brada M, Brazil L, et al. Лучевая терапия в лечении доброкачественной менингиомы основания черепа. Дж Нейросург . 1999 Май. 90 (5): 823-7. [Медлайн].
Hasegawa T., Kida Y, Yoshimoto M, Iizuka H, Ishii D, Yoshida K. Хирургия гамма-ножом при выпуклых, парасагиттальных и фальциновых менингиомах. Дж Нейросург . 2011 Май. 114 (5): 1392-8. [Медлайн].
Кондзиолка Д., Леви Э.И., Ниранджан А. и др. Отдаленные результаты после радиохирургии менингиомы: взгляд врача и пациента. Дж Нейросург . 1999 июл.91 (1): 44-50. [Медлайн].
Кондзиолка Д., Ниранджан А., Лансфорд Л.Д., Фликингер Дж.Стереотаксическая радиохирургия при менингиомах.
Neurosurg Clin N Am . 1999 г., 10 (2): 317-25. [Медлайн].
Magill ST, Theodosopoulos PV, McDermott MW. Резекция фалкса и парасагиттальной менингиомы: предотвращение осложнений. Дж. Нейроонкол . 2016 ноябрь 130 (2): 253-262. [Медлайн].
Уильямс Б.Дж., Йен С.П., Старке Р.М. и др. Хирургия гамма-ножом параселлярных менингиом: отдаленные результаты, включая осложнения, прогностические факторы и выживаемость без прогрессирования. Дж Нейросург . 2011 июн. 114 (6): 1571-7. [Медлайн].
Strassner C, Buhl R, Mehdorn HM. Рецидив внутричерепных менингиом: изменили ли лучшие методы диагностики и хирургического лечения исход за последние 30 лет ?. Neurol Res . 31 июня 2009 г. (5): 478-82. [Медлайн].
Агарвал В., Бабу Р.
, Гриер Дж. И др. Менингиомы церебеллопонтийного угла: послеоперационные исходы в современной когорте. Нейрохирург Фокус .2013 декабрь 35 (6): E10. [Медлайн].
Аль-Мефти О., Смит Р. Кливал и петрокливальные менингиомы. Аль-Мефти О, изд. Менингиомы . Нью-Йорк, Нью-Йорк: Рэйвен; 1991.
Алексиу Г.А., Варфоломатос Г., Циурис С. и др. Оценка агрессивности менингиомы с помощью (99m) Tc-Tetrofosmin SPECT. Clin Neurol Neurosurg . 2008 июль 110 (7): 645-8. [Медлайн].
Black P, Kathiresan S, Chung W. Хирургия менингиомы у пожилых людей: исследование случай-контроль, оценивающее заболеваемость и смертность. Acta Neurochir (Вена) . 1998. 140 (10): 1013-6; обсуждение 1016-7. [Медлайн].
Cappabianca P, Cirillo S, Alfieri A, et al.
Макроаденома гипофиза и менингиома турецкого седла: дифференциальный диагноз на МРТ. Нейрорадиология . 1999 г., 41 (1): 22-6. [Медлайн].
Де Монте Ф, Аль-Мефти О. Менингиомас. Kaye AH, Laws ER, ред. Опухоли головного мозга: энциклопедический подход . Эдибург, Шотландия: Черчилль Ливингстон; 1995: 675-704.
Драммонд К.Дж., Чжу Дж.Дж., Блэк ПМ. Менингиомы: обновление фундаментальной науки, управления и результатов. Невролог . 2004 г., май. 10 (3): 113-30. [Медлайн].
Фельдман Р.П., Марковичи А., Суарес М., Гудрич Дж. Т.. Гранулема инородного тела, имитирующая внутричерепную менингиому: описание случая и обзор литературы. Нейрохирургия . 1999, апрель, 44 (4): 855-8. [Медлайн].
Хаддад Г.Ф., Аль-Мефти О. Подходы к петрокливальным опухолям.
Wilkins RH, Rengachary SS, ред. Нейрохирургия . 2-е изд. Нью-Йорк, штат Нью-Йорк: Макгроу-Хилл; 1996. Vol 2: 1695-706.
Хаддад Г.Ф., Аль-Мефти О. Менингиомас: обзор. Wilkins RH, Rengachary SS, ред. Нейрохирургия . 2-е изд. Нью-Йорк, штат Нью-Йорк: Макгроу-Хилл; 1996. Vol 1: 833-42.
Хаддад Г.Ф., Аль-Мефти О. Дорога малоизвестная: доступ к ЦПУ за пределами временного пространства. Клиническая нейрохирургия . 1994. 41: 150-167.
Иваи Й, Яманака К., Ясуи Т. и др.Гамма-нож при менингиомах основания черепа. Эффективность лечения низкими дозами. Surg Neurol . 1999 июл.52 (1): 40-4; обсуждение 44-5. [Медлайн].
Джафрейн-Ри М.Л., Миннити Дж., Санторо А. и др. Улучшение зрения во время терапии октреотидом в случае эпизеллярной менингиомы.
Clin Neurol Neurosurg . 1998 Март 100 (1): 40-3. [Медлайн].
Kleihues P, Cavanee W. Классификация опухолей Всемирной организации здравоохранения: патология и генетика: опухоли нервной системы .Лион, Франция: МАИР; 2000.
Клутманн С., Богуславицкий К.Х., Титье Н. и др. Клиническая ценность 24-часовой отсроченной визуализации в сцинтиграфии рецепторов соматостатина для менингиомы. Дж Nucl Med . 1999 г., 40 (8): 1246-51. [Медлайн].
Kotzen RM, Swanson RM, Milhorat TH, Boockvar JA. Посттравматическая менингиома: история болезни и историческая перспектива. J Neurol Neurosurg Psychiatry . 1999 июн. 66 (6): 796, 798. [Medline].
Ларнер А.Дж., Болл Д.А., Ховард Р.С.Саркоидная опухоль: продолжающиеся диагностические проблемы в эпоху МРТ.
J Neurol Neurosurg Psychiatry . 1999 апр. 66 (4): 510-2. [Медлайн].
Ли Г.К., Коэл М., Ко Дж., Том Б. Две менингиомы, случайно обнаруженные сцинтиграфией костей Tc-99m HDP во время обследования на рак груди. Clin Nucl Med . 1999 г., 24 июля (7): 525-6. [Медлайн].
Лю М., Лю И, Ли Х, Чжу С., Ву С. Кистозная менинигиома. Дж. Clin Neurosci . 2007 сен.14 (9): 856-9. [Медлайн].
Lusis E, Gutmann DH. Менингиома: обновление. Curr Opin Neurol . 2004 г., 17 (6): 687-92. [Медлайн].
Накасу С., Накасу Ю., Накадзима М. и др. Предоперационное выявление менингиом с высокой вероятностью рецидива. Дж Нейросург . 1999 Март 90 (3): 455-62. [Медлайн].
Norden AD, Drappatz J, Wen PY.
Таргетная медикаментозная терапия менингиом. Нейрохирург Фокус .2007. 23 (4): E12. [Медлайн].
Perry A, et al. Менингиомы. Луи Д. Н., Огаки Х., Вистлер О. Д., Кавени В. К., Burger PC, Джуве А. и др. Классификация опухолей центральной нервной системы Всемирной организации здравоохранения . 4-е изд. Лион: МАИР; 164-172.
Rempel SA, Ge S, Gutierrez JA. SPARC: потенциальный диагностический маркер инвазивных менингиом. Clin Cancer Res . 1999 г., 5 (2): 237-41. [Медлайн].
Рунзи М.В., Ясперс К., Виндек Р.Успешное лечение менингиомы октреотидом [письмо]. Ланцет . 1989 13 мая. 1 (8646): 1074. [Медлайн].
Шариф С., Бреннан П., Ролук Д. Нехирургическое лечение менингиомы: отчет о клиническом случае и обзор. Br J Neurosurg .
1998 12 августа (4): 369-72. [Медлайн].
Vaicys C, Schulder M, Wolansky LJ, Fromowitz FB. Фалькотенториальная плазмоцитома: клинический случай. Дж Нейросург . 1999 июл.91 (1): 132-5. [Медлайн].
Уиттл И.Р., Смит К., Наву П., Колли Д. Менингиомас. Ланцет . 2004 г. 8 мая. 363 (9420): 1535-43. [Медлайн].
Утренний брифинг: GKR транслирует вторую имитационную игру Mets
Доброе утро, фанаты Мец!
Лига игроковMLB продолжила выход в полуфинал в субботу вечером, когда собственный Джефф Макнил Метс выбыл из турнира, уступив Блейку Снеллу Rays.
В своей первой игре Макнил вышел победителем, выиграв со счетом 4: 1. К сожалению, Снелл и его виртуальные товарищи по команде смогли обыграть МакНила во второй и третьей играх, что дало Снеллу преимущество в выходе в финал.
Финал MLB Players League состоится сегодня вечером в 14:30. EST, где Снелл встретится с другой элитной рукой в составе питчера Чикаго Уайт Сокс Лукас Джолито . Игры можно посмотреть на ESPN.
Последние новости Mets
Поскольку сезон 2020 года приостановлен из-за коронавируса, Майкл Конфорто и Мец сталкиваются с интересной дилеммой в отношении будущего .
Цветной комментатор Mets Кейт Эрнандес объявил в Твиттере, что он, Гэри Коэн и Рон Дарлинг все будут транслировать моделированную игру Mets во вторник, 5 мая, с Джеффом МакНилом в особом виде. хорошо.
Последние новости MLB
Во время командного собрания «Иволги» удивили своего товарища по команде Трей Манчини трогательным демонстрацией поддержки, продолжая борьбу против рака толстой кишки.
R.J. Андерсон из CBS Sports поделился своими мыслями о нынешних кувшинах с лучшими виражами.
Последние новости о MMO
Jack Hendon заново пережил кампанию 2006 года Xavier Nady .
Маршалл Филд поделился своими мыслями о пяти лучших сезонах центрального полевого игрока в истории Мец.
В этот день в истории Мец
1988: Дэвид Коун впервые в карьере завершил игру против «Атланта Брэйвз
».Дни рождения: Джек Дилауро (77)
Поехали, Метс!
GKR Karate Melbourne Western Suburbs
ПодкатегорияВыбрать вариантИскусство | Культура | Театр-Искусство | Ремесла | Урок — Искусство | Краска | Скульптура- Кино | Кино-культурный центр | Ассоциация — Живой театр | Play- Музыка | Концерт | Группа-Музыка | Танец | Урок Общественные группы — Животные | Птица | Морской | Рептилии — Прогулка по лесу | Спортивное ориентирование- Коллективные группы- Окружающая среда | Консервация- Фитнес-группы- Питание | Группы напитков — Садоводство | Садоводство- Узнай | Личное развитие — местное сообщество | Торговля — Музыка | Танцевальные группы- Родитель | Семья | Дети — драгоценные камни | Религиозная группа по гранильчеству | Сервис- РГБ | Ветеран, пожилые люди, социальные сети | Пол | Карьера — Коллекционирование автомобилей | Модели- Молодежные группыДемо КатегорияБесплатные мероприятия — Земля- Вождение на колесах 4×4- Приключения- Езда на велосипеде | Велоспорт- Наблюдение за птицами- Тренажеры- Футбольный овал | Полет на параплане | Дельтаплан — Скейт-паркБесплатные мероприятия — Водный спорт — Рыбалка — Водные лыжи — Каякинг | Гребля — Кайтсерфинг | Виндсерфинг- Paddle Boarding- Парусный спорт- Сноркелинг | Дайвинг, плавание, наблюдение за китами, аренда | Уроки | Обучение — Аренда приключений | Уроки — Прокат велосипедов | Уроки — Аренда лодок | Уроки фитнеса | Персональный тренинг — Fly | Sky Dive | Скольжение | Уроки — картинг — гимнастика | Художественная гимнастика | Урок боевых искусств | Бокс | Меч- Пейнтбол | Бой — Обучение и уроки домашних животных — Бассейн | Плавать | Дайвинг | Урок — Гонки | Животное | Автомобиль- Спортивная арена- Прокат серфинга | Уроки йоги | Пилатес | МедитацияНочная жизнь | Площадки для взрослых — бильярд | Снукер-бар — Бинго | Карты | Игры- Казино | Игровые автоматы | Азартные игры- Эксклюзивные | Загородные клубыСпортивные клубы | Площадки- 4WD | Автомобиль | Винтаж — Стрельба из лука | Стрельба | Дартс, Атлетика, Бадминтон | Настольный теннис — Рыбалка | Рыбалка — Футбол | Футбол | Регби-хоккей | Лакросс | Крокет- Surf Life Saving- Волейбол- Водные лыжиТурист | Аттракцион- Развлечение | Игровой центр — Ферма | Садовая модель-рельс | Город | Деревня-Планетарий | Наука — Тематические парки — Вино | Пиво | Создание духа — зоопарк | Сафари | Обзорные туры — Приключенческий тур — Поездка по тропе животных | Тур-байк | Трайк-тур — Лодка | Парусный тур — Автобус | Экскурсия на поезде — Экскурсия по городу — Погружение | Рыболовный чартер — Ферма | Гастрономический тур с гидом | Познавательный тур — полет на воздушном шаре — самолет | Вертолетная экскурсия — Приключенческий тур с самостоятельной поездкой — Шоппинг — Обзорная экскурсия — Вино | Тур по пивоварне
4 | GKR | Гамма-нож Радиохирургия Медицинский, Нож, Гамма | Медицинский, Нож, Гамма | |||
3 | G498 G49KR вариант Пояс, Искусство | Каратэ, Пояс, Искусство | ||||
1 | GKR | Гэри Кейт и Рон | ||||
1 9506 | 1 | GKR | Репозиторий знаний в Грузии Репозиторий, Грузия, библиотека | Репозиторий, Геор gia, Библиотека | ||
1 | GKR | Gereja Katolik Roma | ||||
1 | GKR | Jakrana Kéreanghera 9, Jakrana Krisa | ||||
1 | GKR | Global Keyword 101 9049 9049 9049 | Global Keyword101 | Knight Resources | ||
1 | GKR8 | GKR | Графика Ke rnel Routine | |||
1 | GKR | Greater Korean Republic Gaming, Revolution, Korean | Gaming, Revolution, корейский | |||
1 | Grown Radio | |||||
1 | GKR | Гула Кристал Рафинаси Гула, Индонезия, Тонн | Гула, Индонезия, Тон | |||
1 | Gula , Raja | Sultan, Индонезия, Raja |
OSUsed Store | Финансы и управление
О магазине
Часы
Начиная с августа 2021 года, мы вернулись к нашим предпандемическим часам: , вторник с 17:30 до 19:30 и по пятницам с 12 до 15 часов .
Присоединяйтесь к нашим мероприятиям на Facebook, чтобы получать напоминания.
Дополнительная информация
Карты вознаграждений : Обязательно возьмите новую карту вознаграждений при совершении покупки. Получите до одного пунша в месяц, заработайте три пунша и сдайте свою карту со скидкой 5 долларов на вашу будущую покупку!
Требуются защитные маски для лица : В настоящее время OSU требует использования защитных покрытий во всех общественных помещениях университетов, включая OSUsed Store. Если он вам нужен, обратитесь к сотруднику магазина.
Способы оплаты : Мы принимаем наличные, личные чеки на сумму до 1000 долларов США, банковские чеки, карты Visa и MasterCard.
Покупки для вашего отдела
Если вы являетесь сотрудником вашего отдела OSU, государственного учреждения или некоммерческой организации, пожалуйста, посетите нашу страницу покупок для отдела.
Что мы несем
В магазине OSUsed Store представлены компьютеры и компьютерные аксессуары, мебель (столы, картотеки, столы, стулья, книжные шкафы и т.
Д.), Канцелярские товары, спортивные товары, предметы домашнего обихода, велосипеды, научное оборудование и изделия из стекла и многое другое.
Фотографии прошлых товаров представлены в слайд-шоу ниже. Мы рекомендуем вам подписаться на нашу страницу в Facebook, где мы периодически публикуем фотографии наших текущих товаров .
Примечание. Мы также продаем некоторые товары через Интернет.
Расположение и парковка
Мы находимся в здании обслуживания собственности на кампусе OSU по адресу 644 SW 13th Street в Corvallis (на углу 13th St. и A Ave.).
Парковка OSU расположена на Вашингтон-авеню между 13-й и 15-й улицами с платным счетчиком (на фото) для парковки до 17:00.С 17:00 парковка на стоянке бесплатная. Будьте внимательны, чтобы избежать парковки на жилой стоянке, предназначенной для студентов, проживающих на территории кампуса.
Зоны погрузки перед магазином мы оставляем только для погрузки товаров.
Парковка возле железнодорожных путей или на траве может привести к штрафу или, в худшем случае, буксировке вашего автомобиля.
Для велосипедистов стойка возле нашего входа.
Посмотреть увеличенную карту
Срок и условия:
Ознакомьтесь с нашими Условиями использования.
определение gkr karate и синонимы gkr karate (английский)
Из Википедии, бесплатной энциклопедии
| Эта статья нуждается в ссылках, которые появляются в надежных сторонних публикациях . Первичных источников или источников, связанных с темой, обычно недостаточно для статьи в Википедии. Пожалуйста, добавьте более подходящие цитаты из надежных источников. (февраль 2009 г.) |
| Эта статья требует дополнительных ссылок для проверки. Пожалуйста, помогите улучшить эту статью, добавив достоверные ссылки. Материал, не полученный от источника, может быть оспорен и удален.  (февраль 2009 г.) |
Go Kan Ryu (剛 完 流, Gō Kan-ryū ? ) или GKR , это бесконтактный клуб каратэ, объединяющий функции Shotokan. Годзю-рю вместе составляют единый стиль карате. Название клуба примерно переводится как «жесткая и полная система с пустыми руками».Девиз клуба — «Каратэ для всех».
Origins
Клуб был основан в Аделаиде (Австралия) в 1984 году Робертом Салливаном, первоначально известным участникам как «Шихан» (или «мастер»), но теперь известен как «Канчо» (основатель организации — неверно). [1] Позже в 1991 году к нему присоединилась Стейси Карецян, ранее получившая статус черного пояса в Шотокане. Позже ему было присвоено звание «Шихан». (Магистр) Салливаном в 2000 году. [2]
С момента своего создания GKR значительно вырос и в настоящее время имеет более 50 000 студентов, обучающихся еженедельно, более 1500 инструкторов и более 400 сотрудников, работающих полный рабочий день.
Уроки проходят ежедневно в Австралии, Новой Зеландии, Великобритании и США. [3]
Роберт Салливан
Роберт Салливан — основатель и главный инструктор Го-Кан-рю карате. Канчо Салливан получил черный пояс 8-го дана своими старшими инструкторами 16 августа 2009 года, хотя никогда не получал внешнюю оценку выше 2-го дана. Родившийся в 1947 году, Салливан провел большую часть своей ранней жизни в Госфорде, Новый Южный Уэльс, а в 1964 году он начал тренироваться в карате Годзю Кай под 1-м даном Мервом Окли [4] .Затем он присоединился к Кей Шин Кану в Мельбурне, Австралия, под руководством тогдашнего австралийского главного инструктора Масаюки Такасаки 5-го дана. Такасака Сэнсэй в настоящее время преподает в Бокс-Хилл, Мельбурн, под именем Корю Каратэ-До. Такасака Сэнсэй присвоил Салливану 1-й дан, а затем, в Японии, получил 2-й дан мастер Кей Шин Кан, Масанао Такадзава (тогда 8-й дан Ханши). Позже Салливан тренировался с Хирокадзу Канадзавой в каратэ сетокан.
[ цитата необходима ]
Он вернулся домой в Австралию из Америки, где он преподавал карате, в том числе короткое время на телевидении, [ цитата требуется ] в декабре 1971 года, чтобы жениться и создать семью.В течение следующих 13 лет Салливан работал и основал несколько предприятий, но в 1984 году он снова сосредоточился на обучении карате и начал заниматься карате Го Кан Рю. Его первоначальной целью было построить клуб карате в Аделаиде.
Инструкция
Инструкторы класса GKR называются сэнсэями, помощники инструкторов — сэмпаями. Потенциальные инструкторы, которые, по крайней мере, достигли желтого пояса (8-го кю (см. Программу ниже), могут быть приглашены для участия в программе обучения сенсей / сэмпай.«GKR обучает некоторых потенциальных инструкторов в течение 6–12 недель.
Предполагаемому инструктору на« STP »вручается их« инструкторский пояс »- черный пояс с белой полосой, который позволяет пользователю преподавать. С этого момента Нового стажера можно использовать в качестве сэмпая и / или обычного инструктора. Они будут выполнять роль сэмпая до тех пор, пока старший инструктор «Региональный менеджер» («RM») не сочтет их компетентными, чтобы выступать или вести свой собственный класс; хотя это обычно в зависимости от того, расширяется ли регион и / или есть ли люди для обучения.Ожидается, что сэнсэй и сэмпай будут посещать тренинг для взрослых со своим «региональным инструктором» не реже одного раза в неделю, чтобы убедиться, что они способны обучать и выполнять всю программу GKR, и им рекомендуется тренироваться как можно больше.
Система оценок
GKR Karate использует систему оценок по цветным поясам. [5] Каждый ранг называется кю до степени черного пояса. Рекомендованные минимальные интервалы времени указаны ниже (примечание: указанные ниже интервалы указаны для каждого пояса, а не суммируются, хотя в некоторых случаях они могут быть отложены, если региональный менеджер считает, что кто-то достаточно продвинутый):
| Kyu / Dan | Belt | Минимальное время и требуемые классы (с момента последней оценки) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 10 кю | Белый пояс | 0 классов | ||||
| 9 кю | Белый пояс, желтые классы | недель | ||||
| 8 кю | Желтый пояс | 3 недели, 6 классов | ||||
| 7 кю (хо) | Желтый пояс, оранжевый наконечник | 6 недель, 12 классов | 908 Кю | Оранжевый пояс | 6 недель, 12 классов | |
| 6 кю | Зеленый пояс | 4 месяца, 32 класса | ||||
| 5-й Кю | Синий пояс | 5 месяцев, 40 классов | ||||
| 4-й Кю | Красный пояс | 5 месяцев, 40 классов | ||||
| 3-й пояс | ||||||
| 3-й пояс 6 месяцев, 50 занятий | ||||||
| 2-й кю | Коричневый пояс, черный наконечник | 6 месяцев, 50 занятий | ||||
| 1-й кю | Коричневый пояс, двойной черный наконечник | 6 месяцев, 50 занятий | ||||
| Shodan Ho | Временный черный пояс | 6 месяцев, 50 классов | ||||
| Shodan | Черный пояс 1-го дана | 1 год, 100 классов | ||||
| 2 года, 200 классов |
Желтые и оранжевые чаевые даются в качестве поощрительных оценок без необходимости g формальная аттестация.
Например, желтый совет дают ученики сенсей после 6 занятий.
По состоянию на 1 января 2008 г. это просто справочник. Если сенсей считает, что ученик готов, то он / она может быть выставлен на оценку раньше, чем время, указанное в таблице выше, и наоборот. По состоянию на 16 августа 2009 года Салливан занимает 8-й дан [6] по программе Го Кан Рю, а Карецян — 5-й дан. [7] Гэвин Самин [8] — международный вице-президент и старший инструктор GKR, в настоящее время занимает 4-й дан.Тайрон Коутс [9] — старший инструктор, имеющий 3 дан в южной зоне Великобритании. Хотя некоторые ученики могут продвигаться по служебной лестнице быстрее, чем другие, GKR утверждает, что карате — это, прежде всего, личное путешествие; [требуется ссылка ] с прогрессом человека от исходной точки, более важным, чем конкретные маркеры технических навыков, [ требуется цитата ] GKR также указывает, что ученика, не прошедшего аттестацию, не просят платить для последующих попыток выставления оценок.
[ необходима ссылка ]
Ката
С 13 лет и старше или старше 6 Кю (Зеленый пояс) Ката (упражнения) должны выполняться, чтобы показать значительный прогресс в технике и силе. На каждой оценке ученик будет выполнять Ката для своего пояса и все ката для уровней ниже.
| Kyu / Dan | Пояс | Выполняется Ката | ||
|---|---|---|---|---|
| 10-й Кю | Белый пояс | Нет | ||
| 9-й Кю Белый пояс | 01 9090 Желтый 9050||||
| 8-й кю | Желтый пояс | Тайкёку-шодан | ||
| 7-й кю (хо) | Желтый пояс, оранжевый наконечник | Тайкёку-шёдан | ||
| Тайкёку Нидан | ||||
| 6-й Кю | Зеленый пояс | Сайфа | ||
| 5-й Кю | Синий пояс | Сайфа | ||
| 3rd Kyu | Коричневый пояс | Bassai Dai | 2nd Kyu | Коричневый пояс, черный наконечник | Seiunchin |
| 1st Kyu | Коричневый пояс, двойной черный наконечник | Empi | ||
| 8 9018 Provisional Hop Сансеру, Сепай | ||||
| Шодан | Черный пояс 1-го Дана | Сепай, Хангецу | ||
| Нидан | Черный пояс 2-го дана | Курурунфа 9018 | Курурунфа, Канку Черный пояс Дана | Шишошин, Канку Шо |
| Йондан | Черный пояс 4-го дана | Сейсан, Сочин |
- Тайкюйоку Сёдан обычно сокращается до «Первый Тайку Сёдан» обычно сокращается до «Первый Тайку Сёдан». «Второе Ката» при обучении новичков.Однако, как только человек станет более опытным, ожидается, что он будет знать полные японские имена.
«Второе Ката» при обучении новичков.Однако, как только человек станет более опытным, ожидается, что он будет знать полные японские имена.У каждого стиля каратэ есть свое Ката; те, которые используются в GKR, происходят как от Годзю-рю (например, Сайфа, Сынчин, Сансеру, Шисошин), так и из Шотокана (например, Тайкюёку Шодан, Тайкюёку Нидан, Бассай Дай, Эмпи, Хангецу, Канку-Дай).
Турниры
GKR играет важную роль в соревнованиях National All Styles в Австралии, соревнованиях, организованных Сильвио Морелли и Австралийской судейской коллегией.Многие члены GKR участвуют в обслуживании и судействе этих турниров. GKR также имеет одного студента в Австралийской судейской коллегии. [10] .
Го Кан Рю — самый крупный участник этих турниров, составляющий около 25% всех участников в большинстве штатов. [11] .
GKR начал принимать участие в чемпионатах Австралийской федерации каратэ, добившись значительных успехов. GKR также добился большого успеха в турнире National All Styles (NAS) Tournament Circuit.
Практикующие Го Кан Рю выигрывали титулы «Чемпион чемпионов» каждый год, начиная с 1999 года, за исключением 2000 и 2006 годов. Событие «Чемпион чемпионов» — особенное событие национального турнира NAS. NAS управляет четырьмя подразделениями черных поясов; Легкий, средний, тяжелый и открытый вес. (Мужчины и женщины соревнуются отдельно.) Победители каждого из четырех дивизионов затем соревнуются друг с другом в турнире на выбывание из четырех человек, где победитель становится «чемпионом чемпионов».»
| Год | Чемпион чемпионов (AU) | Чемпион UKNAS | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 1999 | Алекс Переда | ||||
| 2000 | Чемпионы Гленн Хатчисон | ||||
| 2002 | Анджела Уитингко / Ведран Ловрич | ||||
| 2003 | Анджела Ютингко / Крейг Леннокс | ||||
| Бен Каннингем | |||||
| 2006 | Нет чемпионов GKR * | Анджела Кей | |||
| 2007 | Саманта Палмер / Лахлан Карр | Кэролайн Смит 1 | Карр | Кэролайн Смит |
В Великобритании и на чемпионатах мира инструкторы обычно участвуют в турнирах отдельно от «публичных» студентов. Победитель дивизиона становится «Чемпионом мира».Кубок мира GKR ограничен членами стиля Го Кан Рю.
